本發明涉及無人機(uav)的權限管理，尤其涉及一種基于系統調用與用戶調用解耦的無人機權限分配方法。
背景技術：
1、隨著無人機技術的快速發展，無人機在農業、物流、安防等領域的應用越來越廣泛。隨之而來的是，現有權限控制系統在復雜場景下的局限性日益凸顯：
2、傳統無人機權限管理多采用二元化權限劃分(飛行控制與載荷控制)，缺乏對具體操作指令(如起飛、懸停、拍照等)的細粒度管控，導致操作權限過載或不足。例如，農業噴灑場景中，第三方傳感器系統需臨時獲取攝像頭控制權時，現有系統無法在不開放飛行權限的前提下獨立授權，造成安全隱患。
3、現有技術中，系統調用與用戶(即操作人員，或稱無人機用戶，如管理員或操作員)調用共用同一權限校驗通道，系統內部業務調用和用戶通過接口調用的權限檢查邏輯混雜，導致核心業務邏輯與權限管理代碼高度耦合，進一步導致系統復雜性和性能開銷增加。例如，當無人機自動執行預設航線(系統調用)時仍需重復校驗用戶權限層級，造成計算資源浪費及響應延遲。
4、此外，權限沖突解決機制單一，多數系統僅支持"先到先得"的排隊策略，在應急響應等需權限搶占的場景下，無法保障高優先級任務的及時執行?？傊?，現有系統難以根據實時場景動態調整權限，動態權限調整困難。
5、上述缺陷導致以下嚴重后果：1)敏感操作權限過度開放引發安全隱患；2)系統資源利用率低下；3)緊急任務響應延遲。
6、因此，亟需構建具備多維度、精細化權限劃分及動態化授權能力的無人機權限控制系統。
技術實現思路
1、本發明提出了無人機權限控制方法、裝置、存儲介質以及程序產品，解決了現有技術所存在的缺乏對具體操作指令的細粒度管控、系統調用與用戶調用權限的檢查邏輯混雜，以及難以根據實時場景動態調整權限的問題。
2、本發明所述的無人機權限控制方法，所述方法包括以下步驟：
3、控制權限劃分步驟：設立無人機資源表，記錄每架無人機的控制權限；所述控制權限劃分為飛行控制權限和載荷控制權限；所述飛行控制權限和載荷控制權限分別包括多個子權限；
4、用戶權限分級步驟：設立用戶角色表，根據用戶角色設定不同權限等級；所述用戶角色至少包括系統調用和操作人員；允許業務系統或無人機用戶申請無人機控制權限，所述系統調用對應業務系統申請無人機控制權限，所述操作人員對應無人機用戶申請無人機控制權限；
5、系統調用權限授予步驟：業務系統自動申請控制權限，當無人機處于空閑或給定業務狀態時，直接授予業務系統控制權限；
6、優先級機制步驟：為每一個用戶角色分配一個優先級；判斷當前占用控制權限的用戶角色和請求同一個控制權限的用戶角色的優先級，高優先級的用戶角色強制搶占控制權限；
7、權限沖突處理步驟：當任意一個操作人員申請控制權限時，采用基于aop的權限攔截，檢查當前控制權限是否已被占用：
8、若當前控制權限沒有被占用，則將當前控制權限直接授權給任意一個操作人員；
9、若當前控制權限被另一個操作人員占用，則執行協商機制步驟以進行權限轉移或排隊；
10、協商機制步驟：將任意一個操作人員請求同一個控制權限的信息，通知當前占用控制權限的操作人員，由當前占用控制權限的操作人員判斷是否主動釋放控制權限：
11、若當前占用控制權限的操作人員同意主動釋放控制權限，則該控制權限轉移授權給申請控制權限的任意一個操作人員；
12、若當前占用控制權限的操作人員拒絕主動釋放控制權限，則申請控制權限的任意一個用戶角色進入排隊，等待該控制權限被釋放；
13、超時自動釋放步驟：若當前占用控制權限的用戶角色長時間未使用該控制權限，則該控制權限自動釋放。
14、進一步的，提供一個優選實施方式，所述系統調用的優先級高于操作人員。
15、進一步的，提供一個優選實施方式，所述操作人員包括管理員和操作員。
16、進一步的，提供一個優選實施方式，所述方法還包括控制日志記錄步驟：采用控制日志記錄任意一個用戶角色對控制權限的申請與占用情況。
17、進一步的，提供一個優選實施方式，所述飛行控制權限包括起飛、降落以及懸停子權限。
18、進一步的，提供一個優選實施方式，所述載荷控制權限包括傳感器激活、數據采集以及設備操控子權限。
19、本發明還提出了無人機權限控制裝置，所述裝置包括以下模塊：
20、控制權限劃分模塊：設立無人機資源表，記錄每架無人機的控制權限；所述控制權限劃分為飛行控制權限和載荷控制權限；所述飛行控制權限和載荷控制權限分別包括多個子權限；
21、用戶權限分級模塊：設立用戶角色表，根據用戶角色設定不同權限等級；所述用戶角色至少包括系統調用和操作人員；允許業務系統或無人機用戶申請無人機控制權限，所述系統調用對應業務系統申請無人機控制權限，所述操作人員對應無人機用戶申請無人機控制權限；
22、系統調用權限授予模塊：業務系統自動申請控制權限，當無人機處于空閑或給定業務狀態時，直接授予業務系統控制權限；
23、優先級機制模塊：為每一個用戶角色分配一個優先級；判斷當前占用控制權限的用戶角色和請求同一個控制權限的用戶角色的優先級，高優先級的用戶角色強制搶占控制權限；
24、權限沖突處理模塊：當任意一個操作人員申請控制權限時，采用基于aop的權限攔截，檢查當前控制權限是否已被占用：
25、若當前控制權限沒有被占用，則將當前控制權限直接授權給任意一個操作人員；
26、若當前控制權限被另一個操作人員占用，則執行協商機制步驟以進行權限轉移或排隊；
27、協商機制模塊：將任意一個操作人員請求同一個控制權限的信息，通知當前占用控制權限的操作人員，由當前占用控制權限的操作人員判斷是否主動釋放控制權限：
28、若當前占用控制權限的操作人員同意主動釋放控制權限，則該控制權限轉移授權給申請控制權限的任意一個操作人員；
29、若當前占用控制權限的操作人員拒絕主動釋放控制權限，則申請控制權限的任意一個用戶角色進入排隊，等待該控制權限被釋放；
30、超時自動釋放模塊：若當前占用控制權限的用戶角色長時間未使用該控制權限，則該控制權限自動釋放。
31、本發明還提出了一種計算機設備，包括：處理器和存儲器，所述存儲器用于存儲所述處理器的可執行指令，所述處理器配置為經由執行所述可執行指令來執行上述任意一項所述的無人機權限控制方法。
32、本發明還提出了一種計算機存儲介質，所述存儲介質中存儲有計算機程序，所述計算機程序運行時，執行上述任意一項所述的無人機權限控制方法。
33、本發明還提出了一種計算機程序產品，包括計算機程序/指令，該計算機程序/指令被處理器執行時實現上述任意一項所述的無人機權限控制方法的步驟。
34、本發明有以下有益效果：
35、1.本發明所述的無人機權限控制方法，采用多級權限管理，將飛行控制權限和載荷控制權限細分為多個子權限(如起飛、降落、拍照、錄像等)，實現精細化權限管理。
36、2.本發明所述的無人機權限控制方法，將飛行控制權限與載荷控制權限分離，提高權限管理的靈活性，避免資源浪費。
37、3.本發明所述的無人機權限控制方法，業務系統可自動申請權限，減少人工干預。
38、4.本發明所述的無人機權限控制方法，采用分級管理，不同用戶與系統調用可獲得不同權限，確保安全性。
39、5.本發明所述的無人機權限控制方法，采用優先級機制和協商機制步驟，解決權限沖突問題：支持權限排隊、搶占、釋放等策略，保障任務執行效率。
40、6.本發明所述的無人機權限控制方法，允許不同無人機用戶或業務系統在符合權限規則的情況下，對無人機的飛行控制權限與載荷控制權限進行管理，并支持系統調用與操作人員調用的權限協調，可用于巡檢、應急響應、物流等多種場景，確保無人機的飛行與載荷操作的安全性和可控性，同時提升資源管理效率。。
41、本發明所述的無人機權限控制方法、裝置、存儲介質以及程序產品，適用于無人機的權限控制。