本技術涉及車輛，特別涉及一種域控制器、車輛的控制方法、車輛的控制系統、車輛及計算機可讀存儲介質。
背景技術：
1、傳統的ee(electrical?electronic，電子電氣)架構中，車輛包含有多個ecu(electronic?control?unit，電子控制器)以實現不同的獨立功能。例如，車輛制動過程中可能需復數個ecu來分別完成整車狀態檢測、目標扭矩計算、扭矩仲裁及扭矩分配功能。然而如此，車輛算力分散在多個ecu中，使得車輛的制動執行效率較低。
技術實現思路
1、本技術提供了一種域控制器、車輛的控制方法、車輛的控制系統、車輛及計算機可讀存儲介質。
2、本技術實施方式提供一種域控制器，用于車輛，所述域控制器與所述車輛的信息采集單元連接，所述域控制器與所述車輛的多個第一受控單元連接；
3、所述域控制器被配置為根據所述信息采集單元采集到的第一車輛信息，確定第一控制信號，及向所述多個第一受控單元發送所述第一控制信號，其中，所述第一控制信號指示所述多個第一受控單元執行相應的操作。
4、本技術實施方式提供的用于車輛的域控制器，能通過連接的信息采集單元采集到的第一車輛信息，確定第一控制信號，及向與自身連接的多個第一受控單元發送第一控制信號，使得第一受控單元根據第一控制信號的指示執行相應的操作。
5、如此，本技術實施方式使得車輛內的信息采集單元在集到的第一車輛信息如車輛減速信息，域控制器可根據信息采集單元的第一車輛信息確定相應的第一控制信號，以根據第一控制信號控制車輛的多個第一受控單元執行相應的操作。例如，使得制動相關的卡鉗、電機等零部件執行相應的操作。也因此，車輛中多個功能均可依賴于域控制器來完成相應的數據處理。例如車輛制動過程中的整車狀態檢測、目標扭矩計算、扭矩仲裁及扭矩分配功能均可由域控制來完成，車輛算力得以集中化。本技術實施方式將第一控制信號發送給多個第一受控單元后，多個第一受控單元中的任意一個單元可根據自身功能及接收到的第一控制信號執行相應的操作，使得域控制器可不考慮第一控制信號的接收對象，從而在一定程度上提高了域控制器的信號發送效率，進而，車輛整體的執行效率得以提升。
6、在某些實施方式中，所述域控制器與所述車輛的多個第二受控單元連接；
7、所述域控制器被配置為根據所述多個第二受控單元采集到的第二車輛信息，確定第二控制信號，及向所述多個第二受控單元發送所述第二控制信號，其中，所述第二控制信號指示所述多個第二受控單元執行相應的操作。
8、如此，本技術實施方式使得車輛中的第二受控單元可在接收到第二控制信號后，執行相應的操作，使得車輛中第二受控單元相關的數據處理均可由域控制器完成，域控制器的算力得以充分利用。
9、在某些實施方式中，所述第一控制信號包括扭矩控制信息。
10、在某些實施方式中，所述第一車輛信息包括當前油門踏板開度信息、當前運行模式信息、當前車速信息及當前車輛檔位信息，所述域控制器被配置為根據所述當前油門踏板開度信息、所述當前運行模式信息、所述當前車速信息及所述當前車輛檔位信息，確定所述扭矩控制信息，以得到所述第一控制信號。
11、如此，本技術實施方式使得車輛的驅動控制可由域控制器完成，或者說，在域控制器根據第一信息采集單元采集或檢測到的當前油門踏板開度信息、當前運行模式信息、當前車速信息及當前車輛檔位信息，確定扭矩控制信息以得到第一控制信號后，將第一控制信號發送給第一受控單元，以使第一受控單元根據第一控制信號執行相應的操作，使得車輛產生相應的驅動力來加速。
12、在某些實施方式中，所述域控制器被配置為：
13、根據所述當前油門踏板開度信息、所述當前車速信息、所述當前車輛檔位信息及目標映射關系，確定所述扭矩控制信息，其中，所述目標扭矩映射信息是根據所述當前運行模式信息，及預先確定的每個運行模式對應的扭矩映射信息確定的，所述扭矩映射信息包括扭矩，和與扭矩相對應的油門踏板、車速及車輛檔位扭矩。
14、如此，本技術實施方式可根運行模式信息，確定出相應的扭矩映射信息后，也即是目標映射信息后，再根據當前油門踏板開度信息、當前車速信息、當前車輛檔位信息確定出對應的扭矩，從而得到扭矩控制信息，由此，使得扭矩控制信息的獲取效率得以保障。
15、在某些實施方式中，所述第一車輛信息包括當前制動踏板開度信息，所述域控制器被配置為根據目標制動扭矩，確定所述扭矩控制信息，其中，所述目標制動扭矩是根據所述當前制動踏板開度信息確定的。
16、如此，本技術實施方式使得域控制器還可在用戶踩下制動踏板以使制動踏板開度變化后，根據當前制動踏板開度信息確定出目標制動扭矩，并根據目標制動扭矩生成相應的扭矩控制信息，從而生成相應的第一控制信號，進而，在第一受控單元接收到第一控制信號并得到扭矩控制信息，可執行相應的操作以使得車輛產生目標制動扭矩，使得用戶的制動需求得以滿足。
17、在某些實施方式中，所述第一車輛信息包括當前電池狀態信息和當前驅動電機狀態信息，所述域控制器被配置為：
18、根據所述目標制動扭矩和當前最大制動扭矩，確定所述扭矩控制信息，其中，所述當前最大制動扭矩是根據所述當前電池狀態信息和所述當前驅動電機狀態信息確定的。
19、如此，本技術實施方式使得域控制器可根據當前驅動電機狀態信息，確定出車輛在當前所能產生的當前最大制動扭矩，進而，域控制器可根據當前最大制動扭矩和目標制動扭矩，確定出相應的扭矩控制信息，如根據當前最大制動扭矩和目標制動扭矩中的較小值來確定扭矩控制信息，使得扭矩控制信息的確定能更合理地進行。
20、在某些實施方式中，所述第一車輛信息包括當前車速信息，所述域控制器被配置為：
21、根據所述目標制動扭矩、所述當前最大制動扭矩及回饋扭矩，確定所述扭矩控制信息，其中，所述回饋扭矩是根據所述當前電池狀態信息、所述當前驅動電機狀態信息及所述當前車速信息確定的。
22、如此，本技術實施方式使得車輛中的域控制器可在根據當前電池狀態信息、當前驅動電機狀態信息及當前車速信息，確定出回饋扭矩，也即是確定出車輛可通過在制動過程中執行電池能量回饋的情況下，根據目標制動扭矩、當前最大制動扭矩及回饋扭矩，確定出相應的扭矩控制信息，如根據目標制動扭矩和當前最大制動扭矩中的較小值，及回饋扭矩，生成相應的扭矩控制信息，以使得第一受控單元在接收到第一控制信號后，車輛可產生前述較小值大小的制動扭矩，且制動扭矩的一部分由回饋扭矩組成，由此使車輛制動能基于回饋扭矩完成。
23、在某些實施方式中，所述第一車輛信息包括當前輪速信息，所述域控制器被配置為根據當前滑移信息確定所述扭矩控制信息，其中，所述當前滑移信息是根據所述當前輪速信息及與所述當前輪速信息相對應的車速信息確定的。
24、如此，本技術實施方式的域控制器還可根據由當前輪速信息和當前車速信息確定出的當前滑移信息，產生相應的扭矩控制信息及第一控制信號，進而，接收到第一控制信號并得到扭矩控制信息的第一受控單元可執行相應的操作，如使車輛減速，從而能在一定程度上保障車輛的穩定行駛。
25、在某些實施方式中，所述扭矩控制信息包括扭矩縮減信息，所述多個第一受控單元包括驅動電機，所述第一車輛信息包括所述驅動電機的當前產生扭矩，所述域控制器被配置為在所述當前滑移信息為車輛滑移率高于預設值的情況下，根據所述當前產生扭矩和所述當前滑移信息，確定驅動電機的扭矩縮減信息以得到所述扭矩控制信息，其中，所述驅動電機配置為在獲取到所述第一控制信號中的所述扭矩縮減信息的情況下，根據所述扭矩縮減信息降低所述當前產生扭矩。
26、如此，本技術實施方式使得域控制器可在車輛滑移率高于預設值的情況下，根據驅動電機的當前產生扭矩確定相應的扭矩縮減信息及扭矩控制信息，進而，域控制器將第一控制信號發送給多個第一受控單元，且驅動電機接收到第一控制信號的情況下，則驅動電機可根據第一控制信號得到扭矩縮減信息，并根據扭矩縮減信息降低當前產生扭矩，使得車輛速度得以降低，車輛的穩定行駛得以保障。
27、在某些實施方式中，所述第一車輛信息包括當前車輛轉向信息，所述域控制器被配置為根據車輛轉向角度、車輛轉向扭矩及車輛轉向速度，確定所述扭矩控制信息，其中，所述車輛轉向角度、所述車輛轉向扭矩及所述車輛轉向速度是根據所述當前車輛轉向信息確定的。
28、如此，本技術實施方式使得域控制器可根據車輛在轉向過程中，由當前車輛轉向信息確定的車輛轉向角度、車輛轉向扭矩及車輛轉向速度，確定相應的扭矩控制信息，以使得車輛中的第一受控單元能根據扭矩控制信息完成車輛轉向操作，使得車輛轉向過程中的數據處理可由域控制器可靠或高效地完成，車輛轉向得以可靠進行。
29、在某些實施方式中，所述扭矩控制信息包括扭矩調整信息，所述第一車輛信息包括當前輪速信息、車輛加速度信息、車輛橫擺角信息及驅動電機的當前產生扭矩，所述域控制器被配置為根據所述車輛轉向角度、所述車輛轉向扭矩、所述車輛轉向速度、當前滑移信息、當前車速信息、車輛偏移信息及所述當前產生扭矩，確定所述扭矩調整信息以得到扭矩控制信息，其中，所述當前滑移信息是根據所述當前輪速信息確定的，所述車輛偏移信息是根據所述車輛加速度信息和車輛橫擺角信息確定的，所述驅動電機配置為在獲取到所述第一控制信號中的所述扭矩調整信息的情況下，根據所述扭矩調整信息進行制動以使所述車輛的前進方向與所述車輛轉向角度匹配。
30、如此，本技術實施方式的域控制器還可根據當前滑移信息、當前車速信息、車輛偏移信息及當前產生扭矩，確定車輛在轉向過程中的實際移動情況，再結合用戶轉向意圖，也即是車輛轉向角度、車輛轉向扭矩及車輛轉向速度，確定出扭矩調整信息，進而，在第一受控單元如驅動電機根據第一控制信號得到扭矩調整信息后，可根據扭矩調整信息進行相應操作，以使車輛的實際移動情況與用戶轉向意圖相匹配，即車輛的前進方向與前述的車輛轉向角度匹配，使得橫向軌跡修復得以實現。
31、本技術實施方式提供一種車輛的控制方法，所述車輛安裝有上述的域控制器，所述方法包括：
32、根據所述信息采集單元采集到的第一車輛信息，確定第一控制信號；
33、向所述多個第一受控單元發送所述第一控制信號，其中，所述第一控制信號指示所述多個第一受控單元執行相應的操作。
34、如此，本技術實施方式使得車輛內的信息采集單元在集到的第一車輛信息如車輛減速信息，域控制器可根據信息采集單元的第一車輛信息確定相應的第一控制信號，以根據第一控制信號控制車輛的多個第一受控單元執行相應的操作。例如，使得制動相關的卡鉗、電機等零部件執行相應的操作。也因此，車輛中多個功能均可依賴于域控制器來完成相應的數據處理。例如車輛制動過程中的整車狀態檢測、目標扭矩計算、扭矩仲裁及扭矩分配功能均可由域控制來完成，車輛算力得以集中化。本技術實施方式將第一控制信號發送給多個第一受控單元后，多個第一受控單元中的任意一個單元可根據自身功能及接收到的第一控制信號執行相應的操作，使得域控制器可不考慮第一控制信號的接收對象，從而在一定程度上提高了域控制器的信號發送效率，進而，車輛整體的執行效率得以提升。
35、在某些實施方式中，所述域控制器與所述車輛的多個第二受控單元連接，所述方法還包括：
36、根據所述多個第二受控單元采集到的第二車輛信息，確定第二控制信號；
37、向所述多個第二受控單元發送所述第二控制信號，其中，所述第二控制信號指示所述多個第二受控單元執行相應的操作。
38、如此，本技術實施方式使得車輛中的第二受控單元可在接收到第二控制信號后，執行相應的操作，使得車輛中第二受控單元相關的數據處理均可由域控制器完成，域控制器的算力得以充分利用。
39、在某些實施方式中，所述第一控制信號包括扭矩控制信息。
40、在某些實施方式中，所述第一車輛信息包括當前油門踏板開度信息、當前運行模式信息、當前車速信息及當前車輛檔位信息，所述根據所述信息采集單元采集到的第一車輛信息，確定第一控制信號，包括：
41、根據所述當前油門踏板開度信息、所述當前運行模式信息、所述當前車速信息及所述當前車輛檔位信息，確定所述扭矩控制信息。
42、如此，本技術實施方式使得車輛的驅動控制可由域控制器完成，或者說，在域控制器根據第一信息采集單元采集或檢測到的當前油門踏板開度信息、當前運行模式信息、當前車速信息及當前車輛檔位信息，確定扭矩控制信息以得到第一控制信號后，將第一控制信號發送給第一受控單元，以使第一受控單元根據第一控制信號執行相應的操作，使得車輛產生相應的驅動力來加速。
43、在某些實施方式中，所述根據所述當前油門踏板開度信息、所述當前運行模式信息、所述當前車速信息及所述當前車輛檔位信息，確定所述扭矩控制信息，包括：
44、根據所述當前油門踏板開度信息、所述當前車速信息、所述當前車輛檔位信息及目標映射關系，確定所述扭矩控制信息，其中，所述目標扭矩映射信息是根據所述當前運行模式信息，及預先確定的每個運行模式對應的扭矩映射信息確定的，所述扭矩映射信息包括扭矩，和與扭矩相對應的油門踏板、車速及車輛檔位扭矩。
45、如此，本技術實施方式可根運行模式信息，確定出相應的扭矩映射信息后，也即是目標映射信息后，再根據當前油門踏板開度信息、當前車速信息、當前車輛檔位信息確定出對應的扭矩，從而得到扭矩控制信息，由此，使得扭矩控制信息的獲取效率得以保障。
46、在某些實施方式中，所述第一車輛信息包括當前制動踏板開度信息，所述方法還包括：
47、根據目標制動扭矩，確定所述扭矩控制信息，其中，所述目標制動扭矩是根據所述當前制動踏板開度信息。
48、如此，本技術實施方式使得域控制器還可在用戶踩下制動踏板以使制動踏板開度變化后，根據當前制動踏板開度信息確定出目標制動扭矩，并根據目標制動扭矩生成相應的扭矩控制信息，從而生成相應的第一控制信號，進而，在第一受控單元接收到第一控制信號并得到扭矩控制信息，可執行相應的操作以使得車輛產生目標制動扭矩，使得用戶的制動需求得以滿足。
49、在某些實施方式中，所述第一車輛信息包括當前電池狀態信息和當前驅動電機狀態信息，所述根據所述目標制動扭矩，確定所述扭矩控制信息，包括：
50、根據所述目標制動扭矩和當前最大制動扭矩，確定所述扭矩控制信息，其中，所述當前最大制動扭矩是根據所述當前電池狀態信息和所述當前驅動電機狀態信息確定的。
51、如此，本技術實施方式使得域控制器可根據當前驅動電機狀態信息，確定出車輛在當前所能產生的當前最大制動扭矩，進而，域控制器可根據當前最大制動扭矩和目標制動扭矩，確定出相應的扭矩控制信息，如根據當前最大制動扭矩和目標制動扭矩中的較小值來確定扭矩控制信息，使得扭矩控制信息的確定能更合理地進行。
52、在某些實施方式中，所述第一車輛信息包括當前車速信息，所述根據所述目標制動扭矩和所述當前最大制動扭矩，確定所述扭矩控制信息，包括：
53、根據所述目標制動扭矩、所述當前最大制動扭矩及回饋扭矩，確定所述扭矩控制信息，其中，所述回饋扭矩是根據所述當前電池狀態信息、所述當前驅動電機狀態信息及所述當前車速信息確定的。
54、如此，本技術實施方式使得車輛中的域控制器可在根據當前電池狀態信息、當前驅動電機狀態信息及當前車速信息，確定出回饋扭矩，也即是確定出車輛可通過在制動過程中執行電池能量回饋的情況下，根據目標制動扭矩、當前最大制動扭矩及回饋扭矩，確定出相應的扭矩控制信息，如根據目標制動扭矩和當前最大制動扭矩中的較小值，及回饋扭矩，生成相應的扭矩控制信息，以使得第一受控單元在接收到第一控制信號后，車輛可產生前述較小值大小的制動扭矩，且制動扭矩的一部分由回饋扭矩組成，由此使車輛制動能基于回饋扭矩完成。
55、在某些實施方式中，所述第一車輛信息包括當前輪速信息，所述方法還包括：
56、根據當前滑移信息確定所述扭矩控制信息，其中，所述當前滑移信息是根據所述當前輪速信息及與所述當前輪速信息相對應的車速信息確定的。
57、如此，本技術實施方式的域控制器還可根據由當前輪速信息和當前車速信息確定出的當前滑移信息，產生相應的扭矩控制信息及第一控制信號，進而，接收到第一控制信號并得到扭矩控制信息的第一受控單元可執行相應的操作，如使車輛減速，從而能在一定程度上保障車輛的穩定行駛。
58、在某些實施方式中，所述扭矩控制信息包括扭矩縮減信息，所述多個第一受控單元包括驅動電機，所述第一車輛信息包括所述驅動電機的當前產生扭矩，所述根據當前滑移信息確定所述扭矩控制信息，包括：
59、在所述當前滑移信息為車輛滑移率高于預設值的情況下，根據所述當前產生扭矩和所述當前滑移信息，確定驅動電機的扭矩縮減信息以得到所述扭矩控制信息，其中，所述驅動電機配置為在獲取到所述第一控制信號中的所述扭矩縮減信息的情況下，根據所述扭矩縮減信息降低所述當前產生扭矩。
60、如此，本技術實施方式使得域控制器可在車輛滑移率高于預設值的情況下，根據驅動電機的當前產生扭矩確定相應的扭矩縮減信息及扭矩控制信息，進而，域控制器將第一控制信號發送給多個第一受控單元，且驅動電機接收到第一控制信號的情況下，則驅動電機可根據第一控制信號得到扭矩縮減信息，并根據扭矩縮減信息降低當前產生扭矩，使得車輛速度得以降低，車輛的穩定行駛得以保障。
61、在某些實施方式中，所述第一車輛信息包括當前車輛轉向信息，所述方法還包括：
62、根據車輛轉向角度、車輛轉向扭矩及車輛轉向速度，確定所述扭矩控制信息，其中，所述車輛轉向角度、所述車輛轉向扭矩及所述車輛轉向速度是根據所述當前車輛轉向信息確定的。
63、如此，本技術實施方式使得域控制器可根據車輛在轉向過程中，由當前車輛轉向信息確定的車輛轉向角度、車輛轉向扭矩及車輛轉向速度，確定相應的扭矩控制信息，以使得車輛中的第一受控單元能根據扭矩控制信息完成車輛轉向操作，使得車輛轉向過程中的數據處理可由域控制器可靠或高效地完成，車輛轉向得以可靠進行。
64、在某些實施方式中，所述扭矩控制信息包括扭矩調整信息，所述第一車輛信息包括當前輪速信息、車輛加速度信息、車輛橫擺角信息及驅動電機的當前產生扭矩，所述根據車輛轉向角度、車輛轉向扭矩及車輛轉向速度，確定所述扭矩控制信息，包括：
65、根據所述車輛轉向角度、所述車輛轉向扭矩、所述車輛轉向速度、當前滑移信息、當前車速信息、車輛偏移信息及所述當前產生扭矩，確定所述扭矩調整信息以得到扭矩控制信息，其中，所述當前滑移信息是根據所述當前輪速信息確定的，所述車輛偏移信息是根據所述車輛加速度信息和車輛橫擺角信息確定的，所述驅動電機配置為在獲取到所述第一控制信號中的所述扭矩調整信息的情況下，根據所述扭矩調整信息進行制動以使所述車輛的前進方向與所述車輛轉向角度匹配。
66、如此，本技術實施方式的域控制器還可根據當前滑移信息、當前車速信息、車輛偏移信息及當前產生扭矩，確定車輛在轉向過程中的實際移動情況，再結合用戶轉向意圖，也即是車輛轉向角度、車輛轉向扭矩及車輛轉向速度，確定出扭矩調整信息，進而，在第一受控單元如驅動電機根據第一控制信號得到扭矩調整信息后，可根據扭矩調整信息進行相應操作，以使車輛的實際移動情況與用戶轉向意圖相匹配，即車輛的前進方向與前述的車輛轉向角度匹配，使得橫向軌跡修復得以實現。
67、本技術實施方式提供一種車輛的控制系統，包括上述的域控制器。
68、本技術實施方式提供一種車輛，包括車身；
69、所述車身安裝有上述的域控制器，或安裝有上述的車輛的控制系統。
70、本技術實施方式提供一種車輛，包括存儲器和處理器，所述存儲器中存儲有計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時，實現上述的方法。
71、本技術實施方式一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，當所述計算機程序被一個或多個處理器執行時，實現上述的方法。
72、本技術實施方式提供的車輛的控制系統、車輛及計算機可讀存儲介質，使得車輛內的信息采集單元在集到的第一車輛信息如車輛減速信息，域控制器可根據信息采集單元的第一車輛信息確定相應的第一控制信號，以根據第一控制信號控制車輛的多個第一受控單元執行相應的操作。例如，使得制動相關的卡鉗、電機等零部件執行相應的操作。也因此，車輛中多個功能均可依賴于域控制器來完成相應的數據處理。例如車輛制動過程中的整車狀態檢測、目標扭矩計算、扭矩仲裁及扭矩分配功能均可由域控制來完成，車輛算力得以集中化。本技術實施方式將第一控制信號發送給多個第一受控單元后，多個第一受控單元中的任意一個單元可根據自身功能及接收到的第一控制信號執行相應的操作，使得域控制器可不考慮第一控制信號的接收對象，從而在一定程度上提高了域控制器的信號發送效率，進而，車輛整體的執行效率得以提升。
73、本技術的實施方式的附加方面和優點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本技術的實施方式的實踐了解到。