本發明涉及自動割草，尤其涉及一種用于自動割草機的規劃控制方法。
背景技術：
1、割草機器人被廣泛應用于家庭庭院草坪的維護和大型草地的修剪。割草機器人融合了運動控制、多傳感器融合以及路徑規劃等技術。為了控制割草機器人實現割草作業，需要對割草機器人的割草路徑進行規劃，使其可以完全覆蓋所有的作業區域。
2、但是現有技術中在面對多個割草區域以及多個自動割草機時，通常采用一對一進行控制，沒能充分利用組合的優勢。
技術實現思路
1、鑒于上述的分析，本發明實施例旨在提供一種用于自動割草機的規劃控制方法，用以解決現有技術中自動割草規劃適用性不強的問題。
2、本發明實施例提供了一種用于自動割草機的規劃控制方法，所述規劃控制方法包括：
3、接收來自上位機的用戶控制指令，確定待割草總區域；所述待割草總區域包括至少一個待割草區域；
4、獲取存儲的自動割草機信息，解析得到多個可使用的自動割草機；
5、為每個待割草區域分配一個可使用的自動割草機，利用每個待割草區域對應的自動割草機進行割草。
6、基于上述方法的進一步改進，判斷待割草總區域中是否包括已經完成割草的區域；
7、如果所述待割草總區域中包括已經完成割草的區域，則將已經完成割草的區域從所述待割草總區域中刪除，并對所述待割草總區域進行更新。
8、基于上述方法的進一步改進，所述存儲的自動割草機信息包括以下至少一項：
9、自動割草機的編號、自動割草機的型號、自動割草機的位置坐標和自動割草機的工作狀態信息。
10、基于上述方法的進一步改進，所述解析得到多個可使用的自動割草機包括：
11、將工作狀態信息優良的自動割草機篩選出來，并進行單獨存儲，獲取篩選出來的自動割草機的詳細參數信息。
12、基于上述方法的進一步改進，所述詳細參數信息包括：
13、自動割草機的割草直徑；
14、自動割草機的割草功率；
15、自動割草機的轉彎速度。
16、基于上述方法的進一步改進，所述為每個待割草區域分配一個可使用的自動割草機，包括：
17、按照待割草區域的面積從大到小對所述待割草總區域中每個待割草區域進行排序，得到排序后的所述待割草總區域；
18、依次確定排序后的所述待割草總區域中每個待割草區域與可使用的自動割草機的距離，將最短距離的自動割草機作為每個待割草區域的匹配的自動割草機。
19、基于上述方法的進一步改進，通過下述方式確定每個待割草區域與可使用的自動割草機的距離：
20、以每個所述待割草區域的入口位置作為每個所述待割草區域的位置；
21、獲取每個可使用的自動割草機的當前位置，依次計算每個所述待割草區域與每個可使用的自動割草機的距離。
22、基于上述方法的進一步改進，通過下述公式計算每個所述待割草區域與每個可使用的自動割草機的距離：
23、si，j＝|xi-x′j|+|yi-y′j|；
24、其中，si，j表示第i個待割草區域與第j個自動割草機的距離，xi、yi表示第i個待割草區域的入口位置坐標，x′j、y′j表示第j個自動割草機的當前位置坐標。
25、基于上述方法的進一步改進，所述利用每個待割草區域對應的自動割草機進行割草，包括：
26、將可使用的自動割草機移動到對應的待割草區域的入口位置；
27、獲取該待割草區域的預設割草路徑，在預設割草路徑的控制下，自動割草機對待割草區域進行割草。
28、基于上述方法的進一步改進，通過下述方法確定每個待割草區域的預設割草路徑：
29、基于二分搜索的牛耕式全覆蓋規劃算法；
30、內螺旋覆蓋算法；
31、隨機路徑規劃。
32、與現有技術相比，本發明至少可實現如下有益效果之一：
33、根據用戶的控制指令，基于多個自動割草機對多個割草區域進行割草，提高了自動割草機的實用性，使得對自動割草機的控制更加方便、快捷。
34、本發明中，上述各技術方案之間還可以相互組合，以實現更多的優選組合方案。本發明的其他特征和優點將在隨后的說明書中闡述，并且，部分優點可從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本發明而了解。本發明的目的和其他優點可通過說明書以及附圖中所特別指出的內容中來實現和獲得。
1.一種用于自動割草機的規劃控制方法，其特征在于，所述規劃控制方法包括：
2.根據權利要求1所述的規劃控制方法，其特征在于，判斷待割草總區域中是否包括已經完成割草的區域；
3.根據權利要求1所述的規劃控制方法，其特征在于，所述存儲的自動割草機信息包括以下至少一項：
4.根據權利要求3所述的規劃控制方法，其特征在于，所述解析得到多個可使用的自動割草機包括：
5.根據權利要求4所述的規劃控制方法，其特征在于，所述詳細參數信息包括：
6.根據權利要求5所述的規劃控制方法，其特征在于，所述為每個待割草區域分配一個可使用的自動割草機，包括：
7.根據權利要求6所述的規劃控制方法，其特征在于，通過下述方式確定每個待割草區域與可使用的自動割草機的距離：
8.根據權利要求7所述的規劃控制方法，其特征在于，通過下述公式計算每個所述待割草區域與每個可使用的自動割草機的距離：
9.根據權利要求1所述的規劃控制方法，其特征在于，所述利用每個待割草區域對應的自動割草機進行割草，包括：
10.根據權利要求9所述的規劃控制方法，其特征在于，通過下述方法確定每個待割草區域的預設割草路徑：