本發明涉及智能汽車的，具體地涉及一種新能源汽車電子液壓制動系統液壓力控制方法。
背景技術：
1、隨著新能源汽車與智能駕駛技術的快速發展，電子液壓制動系統（ehb）因其快速響應、高精度控制潛力，逐漸取代傳統真空助力制動系統，成為智能底盤的核心執行部件。
2、傳統pid控制依賴壓力誤差反饋調節，但液壓系統固有的非線性特性導致控制量輸出滯后。現有技術中，雖有研究引入前饋補償，但其前饋模型多基于線性假設，未充分考慮電機-液壓系統的動態耦合特性，難以實現精準逆模型補償。此外，單一控制模式無法覆蓋多樣化的駕駛場景，在低附著力路面，傳統控制策略在abs觸發時，因缺乏輪速-壓力協同控制邏輯，易導致壓力振蕩，降低制動舒適性；駕駛員意圖突變時固定參數控制無法根據踏板速度實時調整壓力梯度，造成制動意圖與系統響應的不匹配；現有方案在正常制動、緊急制動、abs模式間的切換依賴閾值判斷，未結合車輛動力學狀態預測，導致模式切換延遲。
技術實現思路
1、鑒于此，本發明提供一種新能源汽車電子液壓制動系統液壓力控制方法，以提高電子液壓制動系統在復雜工況下的自適應能力和穩定性，同時提升駕駛者的駕駛舒適性。
2、一種新能源汽車電子液壓制動系統液壓力控制方法，包括：
3、步驟s1，實時采集駕駛信號，駕駛信號包括駕駛員踏板行程數據、車速、車輛質量、輪速及制動主缸壓力，通過卡爾曼濾波對駕駛信號進行去噪處理，并計算出踏板速度、踏板加速度、車輛減速度與輪速波動率；
4、步驟s2，基于駕駛員踏板行程數據、踏板速度、車輛質量，通過目標壓力預測模型計算目標液壓力；
5、步驟s3，根據踏板速度和輪速波動率，得到模式控制輸出，所述模式控制輸出在正常模式下為pid輸出，在緊急模式下為滑模控制輸出，在abs模式下為abs/ebd協同輸出；
6、步驟s4，基于電機-液壓執行器的逆模型進行前饋控制，生成非線性壓力補償量；
7、步驟s5，基于步驟s2得到的目標液壓力、步驟s3中得到的模式控制輸出、以及步驟s4得到的非線性壓力補償量，計算最終控制量，并生成電機控制指令，然后將電機控制指令輸出至電子液壓制動系統的執行機構。
8、根據本發明提供的新能源汽車電子液壓制動系統液壓力控制方法，具有以下有益效果：
9、（1）本發明實時采集駕駛信號能夠識別不同駕駛習慣的駕駛員，能夠基于駕駛信號實時切換正常、緊急及abs模式，通過卡爾曼濾波處理駕駛信號，結合目標壓力預測模型，動態計算目標液壓力，解決傳統方案模塊切換的延遲問題。
10、（2）針對液壓系統非線性與動態耦合特性，本發明設計了基于電機-液壓執行器的逆模型進行前饋控制，生成非線性壓力補償量以抵消系統非線性摩擦和油液壓縮性的影響，能夠實現更精準的逆模型補償。
11、（3）在正常模式下，采用改進的模糊pid控制能夠根據壓力誤差及變化率動態調整參數，相較傳統pid，響應時間縮短43%，超調量降低至3.2%。在緊急模式下，引入階梯式前饋脈沖與滑模變結構控制，能夠實現毫秒級壓力陡升，同時抑制抖振。在abs模式中，基于滑移率與輪速變化率動態約束壓力上限，協同esp實現輪速閉環調節。
12、（4）本發明綜合目標液壓力、模式控制輸出、非線性壓力補償量，來計算最終控制量，提高了電子液壓制動系統在復雜工況下的自適應能力和穩定性，同時可以提升駕駛者的駕駛舒適性。
1.一種新能源汽車電子液壓制動系統液壓力控制方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的新能源汽車電子液壓制動系統液壓力控制方法，其特征在于，步驟s2中，通過目標壓力預測模型計算目標液壓力，表達式為：
3.根據權利要求2所述的新能源汽車電子液壓制動系統液壓力控制方法，其特征在于，步驟s3具體包括：
4.根據權利要求3所述的新能源汽車電子液壓制動系統液壓力控制方法，其特征在于，步驟s3中，改進的模糊pid控制的參數動態調整規則為：
5.根據權利要求3所述的新能源汽車電子液壓制動系統液壓力控制方法，其特征在于，步驟s3中，階梯式前饋壓力脈沖與滑模變結構控制的過程為：
6.根據權利要求3所述的新能源汽車電子液壓制動系統液壓力控制方法，其特征在于，步驟s3中，激活動態壓力上限約束與輪速閉環調節，并與電子制動力分配系統協同調節輪速，具體包括：
7.根據權利要求3所述的新能源汽車電子液壓制動系統液壓力控制方法，其特征在于，步驟s4中，采用下式非線性壓力補償量：
8.根據權利要求7所述的新能源汽車電子液壓制動系統液壓力控制方法，其特征在于，步驟s5中，采用下式計算最終控制量：