本發(fā)明屬于排胚機，具體涉及一種大規(guī)格型排胚機及其實現方法。
背景技術：
1、伺服壓機是將粉末壓制成型成毛胚的設備，對于壓制好的軟磁鐵氧體毛胚，經常會采用對應的排胚機將毛胚按照指定方向排列整齊。
2、在伺服壓機跟排胚機對接多采用滑道方式自由滑到皮帶上，但隨著行業(yè)需求不斷變化，目前的軟磁磁芯產品形狀越來越多樣，尺寸也越來越大，多數軟磁毛胚產品表面要求不可有劃痕，毛胚與皮帶不能有摩擦，常規(guī)的取料方式需升級。
3、因此，亟需一種針對大規(guī)格、毛胚表面要求較高的大規(guī)格型排胚機。
技術實現思路
1、本發(fā)明的目的在于提供一種大規(guī)格型排胚機，以解決上述背景技術中提出的問題。本發(fā)明提供的一種大規(guī)格型排胚機，具有可適用于大規(guī)格產品，避免毛坯表面產生劃痕的特點。
2、本發(fā)明另一目的在于提供一種大規(guī)格型排胚機的實現方法。
3、為實現上述目的，本發(fā)明提供如下技術方案：一種大規(guī)格型排胚機，包括四軸機器人和機箱，四軸機器人安裝在伺服壓機上，四軸機器人的輸出端上安裝有電動夾爪，機箱設置在伺服壓機的一側，機箱上安裝有第一輸送皮帶，第一輸送皮帶上安裝有刷毛刺機構，第一輸送皮帶的出料端側安裝有翻轉機構，機箱上安裝有位于翻轉機構下方的第二輸送皮帶，第二輸送皮帶的一側設有硼板定位機構，硼板定位機構的一側設有擺盤機構，擺盤機構的一側設有伸縮換盤機構。
4、為了可適用于不同規(guī)格的毛坯，且加持力穩(wěn)定可控，進一步地，電動夾爪包括夾爪座，夾爪座一端的中間位置通過軸承連接有夾爪擺動桿，且夾爪座該端的兩側分別通過滑塊導軌連接有夾爪塊，夾爪擺動桿與夾爪塊通過夾爪連桿連接，夾爪連桿的兩端分別與夾爪擺動桿以及夾爪塊轉動連接，夾爪座的上方連接有用于與四軸機器人的輸出端連接的抱緊塊，夾爪座上還安裝有夾爪伺服電機，夾爪伺服電機的輸出端與夾爪擺動桿通過同步帶輪組連接。
5、為了實現對毛坯的刷毛刺操作，避免在毛坯周轉過程中導致毛坯表面劃傷，進一步地，刷毛刺機構包括刷毛刺殼體，刷毛刺殼體的內部安裝有手搖模組，手搖模組的輸出端上安裝有刷毛刺電機，刷毛刺電機的輸出端上安裝有旋轉毛刷，刷毛刺殼體的底部設有粉塵收集斗，刷毛刺殼體的一側安裝有亞克力蓋板，刷毛刺殼體的上端設有吸塵器連接口，刷毛刺殼體上還連接有條刷。
6、為了實現對毛坯的180°翻轉，進一步地，翻轉機構包括翻轉機構安裝座，翻轉機構安裝座安裝有翻轉電機，翻轉電機的輸出端上連接有翻轉座，翻轉座的一側安裝有翻轉伺服電機，翻轉伺服電機的輸出端上安裝有翻轉擺動桿，翻轉座上通過滑塊導軌連接有兩個翻轉夾塊，翻轉夾塊與翻轉擺動桿之間通過翻轉連桿連接，翻轉連桿分別與翻轉夾塊以及翻轉擺動桿轉動連接。
7、為了實現對硼板的定位，使得毛胚在硼板上的位置一致性得到保障，進一步地，硼板定位機構包括三塊定位底板，三塊定位底板的一端通過定位型材連接，中間定位底板的上方連接有中間基準板，兩側定位底板的上方安裝有定位氣缸，定位氣缸的輸出端上安裝有定位推板。
8、為了實現對空硼板以及滿料硼板的搬運，進一步地，伸縮換盤機構包括底板和頂板，其中，底板與頂板之間通過若干光軸連接，光軸上滑動有升降板，底板與頂板上還安裝有用于帶動升降板移動的同步帶模組，升降板上安裝有橫移行走模組，橫移行走模組的輸出端上安裝有雙向伸縮組件；雙向伸縮組件包括伸縮底板和設置在伸縮底板上方的中間板，中間板與伸縮底板之間通過伸縮行走模組連接，中間板的上方設有活動板，活動板與中間板之間通過同步齒輪齒條組連接，同步齒輪齒條組包括上齒條、下齒條以及同步轉動的上齒輪和下齒輪，其中，上齒輪和下齒輪安裝在中間板上，上齒條安裝在活動板的底部，上齒條與上齒輪嚙合連接，下齒條安裝在伸縮底板上，下齒條與下齒輪嚙合連接，伸縮底板一端的兩側設有對稱設置的伸縮頂升組件，伸縮底板另一端的兩側設有對稱設置的伸縮定位組件。
9、為了將空硼板或滿料硼板頂起，便于切換位于活動板的端部，進一步地，伸縮頂升組件包括伸縮頂升安裝座，伸縮頂升安裝座上安裝有伸縮頂升氣缸，伸縮頂升氣缸的輸出端上安裝有伸縮頂升板；伸縮定位組件包括伸縮定位安裝座，伸縮定位安裝座上安裝有伸縮定位氣缸，伸縮定位氣缸的輸出端上安裝有伸縮定位板。
10、為了帶動擺盤夾板移動，進一步地，擺盤機構包括兩個平行設置的直線滑軌，直線滑軌的上方連接有縱移座，其中一個直線滑軌的一側設有縱移齒輪齒條驅動模組，縱移座上滑動有橫移座，縱移座上還安裝有橫移齒輪齒條驅動模組，橫移座上安裝有升降電缸，升降電缸的輸出端上安裝有擺盤夾板。
11、為了可適用于不同規(guī)格的毛坯，且加持力穩(wěn)定可控，進一步地，擺盤夾板包括擺盤夾板座，擺盤夾板座的一側安裝有升降氣缸，升降氣缸的輸出端上安裝有升降夾板，升降夾板還通過導向軸與擺盤夾板座連接，升降夾板的一側設有移動夾板，移動夾板安裝在夾板座上，夾板座通過滑塊導軌與擺盤夾板座連接，擺盤夾板座上還安裝有擺盤夾板電機，擺盤夾板電機的輸出端上安裝有擺盤擺動桿，擺盤擺動桿與夾板座通過擺盤連桿連接，擺盤連桿的兩端分別與擺盤擺動桿以及夾板座轉動連接。
12、在本發(fā)明中進一步地，所述的一種大規(guī)格型排胚機的實現方法，包括以下步驟：
13、(一)、取坯，四軸機器人帶動電動夾爪將伺服壓機壓制成型的毛坯搬運至第一輸送皮帶上；
14、(二)、刷毛刺，毛坯隨著第一輸送皮帶向后輸送至刷毛刺機構處，刷毛刺電機帶動旋轉毛刷轉動，對毛坯進行刷毛刺操作；
15、(三)、翻轉毛坯，完成刷毛刺的毛坯隨著第一輸送皮帶繼續(xù)向后輸送至翻轉機構處，翻轉伺服電機動作，帶動翻轉夾塊將毛坯夾住，然后翻轉電機帶動毛坯轉動180°后，放置在第二輸送皮帶上；
16、(四)、硼板定位，伸縮換盤機構將硼板放到兩個定位底板的上方，由定位型材實現前側方向的定位，定位氣缸帶動定位推板推出配合中間基準板實現左右方向的定位；
17、(五)、擺盤，第二輸送皮帶將毛坯輸送至擺盤位，由擺盤夾板將毛坯搬運至硼板上進行擺盤；
18、(六)、換盤，同步帶模組以及橫移行走模組配合帶動雙向伸縮組件移動至擺滿產品的硼板下方，此時，滿料硼板位于活動板的b端，伸縮行走模組動作，帶動中間板動作，從而帶動活動板動作，使?jié)M料硼板移動至伸縮頂升組件處，伸縮頂升氣缸動作帶動伸縮頂升板將滿料硼板頂起，然后伸縮行走模組帶動活動板向后復位至設定位置，此時活動板的a端位于滿料硼板的下方，然后伸縮頂升氣缸動作帶動伸縮頂升板將滿料硼板放下至活動板的a端上，伸縮行走模組繼續(xù)帶動活動板向前移動至滿料硼板位于伸縮定位組件處，伸縮定位氣缸動作帶動伸縮定位板夾住滿料硼板，同步帶模組以及橫移行走模組配合帶動雙向伸縮組件移動至料車的放置層，將滿料硼板放入至料車內；然后同步帶模組以及橫移行走模組配合帶動雙向伸縮組件移動至空板位置，將空硼板搬運至硼板定位機構上。
19、與現有技術相比，本發(fā)明的有益效果是：
20、1、本發(fā)明通過四軸機器人帶動電動夾爪將伺服壓機壓制成型的毛坯搬運至第一輸送皮帶上向后輸送，相比于現有技術中采用滑道方式自由滑到皮帶上，避免了對毛坯的摩擦，從而有效的避免了毛坯的表面產生劃痕。
21、2、本發(fā)明通過夾爪伺服電機動作帶動夾爪塊對毛坯進行夾取，可適用于不同規(guī)格的毛坯，且加持力穩(wěn)定可控，通過人機交互界面即可設定毛坯的高度和寬度尺寸，操作方便。
22、3、本發(fā)明通過翻轉機構的設置，可實現對毛坯的180°翻轉。
23、4、本發(fā)明通過硼板定位機構的設置，實現對硼板的定位，使得毛胚在硼板上的位置一致性得到保障，方便后道工藝的燒結、磨削、檢分以及包裝等自動化工序的開發(fā)。
24、5、本發(fā)明通過刷毛刺機構的設置，實現對毛坯的刷毛刺操作，避免在毛坯周轉過程中導致毛坯表面劃傷。
25、6、本發(fā)明通過擺盤夾板電機動作帶動移動夾板與升降夾板配合對毛坯進行夾取擺盤，可適用于不同規(guī)格的毛坯，且加持力穩(wěn)定可控，通過人機交互界面即可設定毛坯的高度和寬度尺寸，操作方便。