本技術涉及軌道交通列車檢測，特別是涉及一種列車車底的位置定位方法、裝置、計算機設備、存儲介質和計算機程序產品。
背景技術：
1、在日常生活中，高鐵、火車以及施工運輸車等有軌列車成為出行以及運輸的重要交通工具，為了保證有軌列車的運行安全，需要定期對列車車底進行故障排查，在故障排查前由于每次列車在車站停靠的位置以及各車廂之間的鉸接狀態不同，還需要對待檢測列車車底進行定位。
2、傳統技術中，一般采用圖像識別對列車車底的圖像進行識別，根據圖像識別數據以及車輛的里程數據對列車車底進行定位。
3、然而，通過列車車底的圖像以及列車里程信息對列車車底進行定位，可能由于車底圖像的變形以及列車里程信息的不準確導致定位準確度低。
技術實現思路
1、基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能夠提高定位準確度的列車車底的位置定位方法、裝置、計算機設備、計算機可讀存儲介質和計算機程序產品。
2、第一方面，本技術提供了一種列車車底的位置定位方法。所述方法包括：
3、基于檢測機器人與列車車底之間距離，確定出車底高程數據，其中，所述車底高程數據用于描述所述檢測機器人的測距傳感器與所述列車車底之間距離；
4、根據所述列車所在停靠區域的位置信息，確定出所述檢測機器人的當前位置信息；
5、根據所述車底高程數據和所述當前位置信息，在所述列車的車底位置中確定出每一初始部件的初始位置信息；
6、根據目標部件的距離分布信息，從多個初始位置信息中確定出目標位置信息；
7、根據所述目標位置信息，在所述列車車底定位出目標部件。
8、在其中一個實施例中，所述根據所述車底高程數據和所述當前位置信息，在所述列車的車底位置中確定出每一初始部件的初始位置信息，包括：
9、在所述車底高程數據中篩選符合預設分布規律的多個目標高程數據，其中，所述預設分布規律與目標部件的外部輪廓相對應；在所述當前位置信息中確定所述多個目標高程數據對應的多個第一位置信息；根據所述多個目標高程數據和所述多個第一位置信息，確定所述列車的每一初始部件的初始位置信息。
10、在其中一個實施例中，所述根據所述多個目標高程數據和所述多個第一位置信息，確定所述列車的每一初始部件的初始位置信息，包括：
11、以所述列車所在停靠區域的位置方向為x方向、列車車底高程方向為y方向以及所述檢測機器人的初始位置為原點構建目標坐標系；將所述目標高程數據以及所述第一位置信息轉化為所述目標坐標系中的坐標值，得到所述初始部件在所述目標坐標系的輪廓坐標值；根據所述輪廓坐標值，確定所述初始部件的中心位置在所述目標坐標系中的中心坐標值；將所述中心坐標值在x方向的坐標值作為初始位置信息。
12、在其中一個實施例中，所述根據目標部件的距離分布信息，從多個初始位置信息中確定出目標位置信息，包括：
13、根據所述多個初始位置信息，確定各所述初始部件的實際相對距離；將各所述實際相對距離中符合所述距離分布信息所對應的初始位置信息作為目標位置信息。
14、在其中一個實施例中，所述方法還包括：
15、基于預設的各個部件與目標部件之間的位置偏移信息，與所述目標位置信息確定每一部件所在位置。
16、在其中一個實施例中，所述檢測機器人包括：
17、激光三角測量傳感器，用于采集停靠列車車底高程數據；標尺讀取器，用于讀取檢測機器人的當前位置信息；pci采集卡，用于讀取所述激光三角測量傳感器采集的列車車底高程數據以及所述標尺讀取器讀取的當前位置信息；其中，所述pci采集卡的數據讀取頻率與所述激光三角測量傳感器的數據采集頻率相匹配。
18、第二方面，本技術還提供了一種列車車底的位置定位裝置。所述裝置包括：
19、車底高程數據確定模塊，用于根據檢測機器人與列車車底之間距離，確定出車底高程數據，其中，所述車底高程數據用于描述所述檢測機器人的測距傳感器與所述列車車底之間距離；
20、當前位置信息確定模塊，用于根據所述列車所在停靠區域的位置信息，確定出所述檢測機器人的當前位置信息；
21、初始位置信息確定模塊，用于根據所述車底高程數據和所述當前位置信息，在所述列車的車底位置中確定出每一初始部件的初始位置信息；
22、目標位置信息確定模塊，用于根據目標部件的距離分布信息，從多個初始位置信息中確定出目標位置信息；
23、目標部件定位模塊，用于根據所述目標位置信息，在所述列車車底定位出目標部件。
24、第三方面，本技術還提供了一種計算機設備。所述計算機設備包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現以下步驟：
25、基于檢測機器人與列車車底之間距離，確定出車底高程數據，其中，所述車底高程數據用于描述所述檢測機器人的測距傳感器與所述列車車底之間距離；根據所述列車所在停靠區域的位置信息，確定出所述檢測機器人的當前位置信息；根據所述車底高程數據和所述當前位置信息，在所述列車的車底位置中確定出每一初始部件的初始位置信息；根據目標部件的距離分布信息，從多個初始位置信息中確定出目標位置信息；根據所述目標位置信息，在所述列車車底定位出目標部件。
26、第四方面，本技術還提供了一種計算機可讀存儲介質。所述計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現以下步驟：
27、基于檢測機器人與列車車底之間距離，確定出車底高程數據，其中，所述車底高程數據用于描述所述檢測機器人的測距傳感器與所述列車車底之間距離；根據所述列車所在停靠區域的位置信息，確定出所述檢測機器人的當前位置信息；根據所述車底高程數據和所述當前位置信息，在所述列車的車底位置中確定出每一初始部件的初始位置信息；根據目標部件的距離分布信息，從多個初始位置信息中確定出目標位置信息；根據所述目標位置信息，在所述列車車底定位出目標部件。
28、第五方面，本技術還提供了一種計算機程序產品。所述計算機程序產品，包括計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現以下步驟：
29、基于檢測機器人與列車車底之間距離，確定出車底高程數據，其中，所述車底高程數據用于描述所述檢測機器人的測距傳感器與所述列車車底之間距離；根據所述列車所在停靠區域的位置信息，確定出所述檢測機器人的當前位置信息；根據所述車底高程數據和所述當前位置信息，在所述列車的車底位置中確定出每一初始部件的初始位置信息；根據目標部件的距離分布信息，從多個初始位置信息中確定出目標位置信息；根據所述目標位置信息，在所述列車車底定位出目標部件。
30、上述列車車底的位置定位方法、裝置、計算機設備、存儲介質和計算機程序產品，基于檢測機器人與列車車底之間距離，確定出車底高程數據，其中，車底高程數據用于描述檢測機器人的測距傳感器與列車車底之間距離；根據列車所在停靠區域的位置信息，確定出檢測機器人的當前位置信息；在數據采集時，在采集列車車底高程數據的同時確定檢測機器人的當前位置信息，由于列車所在停靠區域的位置信息固定不同，以列車所在停靠區域的位置信息確定檢測機器人的當前位置信息可以更為精準，從而有助于提高列車車底定位的精準性；根據車底高程數據和當前位置信息，在列車的車底位置中確定出每一初始部件的初始位置信息；通過列車車底與檢測機器人之間的高程數據以及檢測機器人在采集高程數據時對應的當前位置信息進行初始位置信息的確定，計算量小，可以提高定位效率；根據目標部件的距離分布信息，從多個初始位置信息中確定出目標位置信息；根據目標位置信息，在列車車底定位出目標部件，由于各部件與目標部件的位置偏移量是已知的，根據目標部件的位置即可完成對列車車底的定位，可以提高定位效率；本技術在得到初始部件的初始位置信息后，根據目標部件的距離分布信息對初始位置信息進行進一步驗證，驗證得到目標部件的目標位置信息，可以提高目標位置信息的準確度，從而提高列車車底目標部件位置定位的準確度，進而提高對列車車底定位的準確度。