本發明涉及一種配置為執行最小風險策略的車輛以及操作該車輛的方法。
背景技術：
1、最近，開發了先進的駕駛員輔助系統(driver?assistance?system，adas)來輔助駕駛員駕駛。adas具有多個子分類，為駕駛員提供便利。這種adas還稱為自動駕駛或自動駕駛系統(automated?driving?system，ads)。
2、同時，當車輛執行自動駕駛時，自動駕駛系統可能會出現異常。如果不對自動駕駛系統的這種異常采取適當的措施，車輛可能會進入危險狀態。
技術實現思路
1、因此，本發明的各種實施方案公開了一種執行最小風險策略(minimal?riskmaneuver，mrm)以消除(或降低)風險的車輛，以及一種在自動駕駛期間檢測到無法正常自動駕駛的情況時操作車輛的方法。
2、本發明的各種實施方案公開了一種方法，該方法用于在自動駕駛期間檢測到無法正常自動駕駛的情況時，預測停車可用空間以試圖通過最小風險策略執行直線停車，并且用于對車輛進行控制以在容許空間內停車。
3、本發明要實現的技術目的不限于上述目的，本發明所屬領域的技術人員可以從以下描述中清楚地理解其他技術目的。
4、一個實施方案是一種車輛，其包括：至少一個傳感器；控制器，其配置為控制車輛的操作；以及處理器，其配置為電連接到所述至少一個傳感器和所述控制器。
5、在需要最小風險策略的情況下，所述處理器可以確定最小風險策略類型；基于確定的最小風險策略類型來設置車輛停車的容許空間；對車輛進行控制以在容許空間內停車。
6、另一個實施方案是一種操作車輛的方法，其包括：當需要最小風險策略的情況發生時，確定最小風險策略類型；基于確定的最小風險策略類型來設置車輛停車的容許空間；對車輛進行控制以在容許空間內停車。
7、根據本發明的各種實施方案，當在自動駕駛期間檢測到無法正常自動駕駛的情況時，可以通過執行最小風險策略來使車輛的風險最小，從而提高安全性。
1.一種車輛，其包括：
2.根據權利要求1所述的車輛，其中，所述處理器進一步配置為：
3.根據權利要求2所述的車輛，其中，所述處理器進一步配置為，當選擇直線停車類型用于最小風險策略類型時：
4.根據權利要求3所述的車輛，其中，所述處理器配置為：
5.根據權利要求3所述的車輛，其中，所述處理器配置為：
6.根據權利要求3所述的車輛，其中，所述處理器進一步配置為：
7.根據權利要求3所述的車輛，其中，所述處理器進一步配置為，當停車可用距離確定為縱向允許距離時：
8.根據權利要求7所述的車輛，其中，所述處理器進一步配置為，當碰撞風險距離或車道偏離距離確定為縱向允許距離時：
9.根據權利要求8所述的車輛，其中，所述處理器進一步配置為：
10.一種操作車輛的方法，其包括：
11.根據權利要求10所述的方法，其中，所述最小風險策略類型包括車道內停車類型、路肩停車類型以及直線停車類型。
12.根據權利要求11所述的方法，其中，
13.根據權利要求12所述的方法，其中，設置容許空間包括：
14.根據權利要求12所述的方法，其中，設置容許空間包括：
15.根據權利要求12所述的方法，其中，設置容許空間進一步包括：
16.根據權利要求12所述的方法，其中，對車輛進行控制以在容許空間內停車包括：
17.根據權利要求16所述的方法，其中，對車輛進行控制以在允許的空間內停車包括：
18.根據權利要求17所述的方法，其中，對車輛進行控制以在允許的空間內停車包括：