工業機器人的多驅動在線聯合控制方法、系統及存儲介質與流程

技術特征：

1.一種工業機器人的多驅動在線聯合控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

2.根據權利要求1所述的工業機器人的多驅動在線聯合控制方法，其特征在于，方法還包括如下步驟：

3.根據權利要求2所述的工業機器人的多驅動在線聯合控制方法，其特征在于，方法還包括如下步驟：

4.根據權利要求3所述的工業機器人的多驅動在線聯合控制方法，其特征在于，方法還包括如下步驟：

5.根據權利要求4所述的工業機器人的多驅動在線聯合控制方法，其特征在于，方法還包括如下步驟：

6.根據權利要求5所述的工業機器人的多驅動在線聯合控制方法，其特征在于，方法還包括如下步驟：

7.根據權利要求6所述的工業機器人的多驅動在線聯合控制方法，其特征在于，方法還包括如下步驟：

8.一種工業機器人的多驅動在線聯合控制系統，其特征在于，包括處理器，所述處理器中執行如權利要求1-7中任意一項所述的工業機器人的多驅動在線聯合控制方法的步驟。

9.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質中存儲有程序，所述程序被處理器執行時實現權利要求1-7中任意一項所述的工業機器人的多驅動在線聯合控制方法的步驟。

技術總結
本申請涉及工業機器人控制的技術領域，公開一種工業機器人的多驅動在線聯合控制方法、系統及存儲介質。基于同一控制點的第一、二驅動器，初始化并讓第一驅動器輸出功率，第二驅動器激活處于預熱狀態、輸出脈沖功率。基于預設控制動作，實時采集第一驅動器電氣數據，在其符合第一電氣模板數據時采集機器人姿態數據，計算第一狀態值；當姿態數據符合第二姿態模板時，采集最新電氣數據，計算第二狀態值，再得出綜合介入值。若綜合介入值大于介入參考值，控制第二驅動器輸出功率，并根據介入差值正相關調節該功率。該方法通過雙驅動協同與動態調控，實現動力冗余，提升工業機器人重載作業適應性與系統穩定性。

技術研發人員：王海永,陳克,楊明星,徐金龍,王英杰,未紅福,劉金偉
受保護的技術使用者：上海柴孚機器人有限公司
技術研發日：
技術公布日：2025/8/28