本技術涉及車輛，具體涉及一種電動背門的控制方法、系統及裝置、車輛和存儲介質。
背景技術：
1、隨著智能化和信息化的飛速發展，更多自動化、智能化零部件或系統的開發與應用，極大的提升了駕乘人員在車輛使用過程中的舒適性和便捷性。
2、相關技術中，對于電動背門而言，也從最初的硬件實體開關觸發動作逐漸擴展出了各種控制操作，例如，語音、中控屏上的軟開關、應用程序(application，app)、隨手動作等。而對于隨手動作控制而言，其觸發原理與語音、軟開關等不同，隨手動作控制需要持續檢測一段時間，在檢測完成后從被動隨動轉換為主動驅動，駕乘人員在推、拉電動背門時，明顯感覺到阻力、卡頓等，大大影響了使用體驗。
技術實現思路
1、本技術的目的之一在于提供一種電動背門的控制方法，以解決相關技術中對于手動推、拉電動背門時存在較大阻力、卡頓等問題；目的之二在于提供一種電動背門的控制系統；目的之三在于提供一種電動背門的控制裝置；目的之四在于提供一種車輛；目的之五在于提供一種計算機可讀存儲介質；目的之六在于提供一種計算機程序產品。
2、為了實現上述目的，本技術提供一種電動背門的控制方法，應用于車輛中，采用的技術方案如下：
3、在第一時間段內的目標霍爾信號滿足第一預設條件的情況下，基于所述電動背門在第一時刻的第一運動速度，確定所述電動背門的驅動電機的初始占空比；
4、基于所述驅動電機的初始占空比，逐步增大所述驅動電機的占空比，以將所述電動背門的運動速度從所述第一運動速度提升至第二運動速度，所述第二運動速度與目標運動速度適配；
5、在預設范圍內調整所述驅動電機的占空比，以將所述電動背門的運動速度從所述第二運動速度調整為所述目標運動速度后，按照所述目標運動速度運動至目標位置。
6、根據上述技術手段，首先，在第一時間段內的目標霍爾信號滿足第一預設條件的情況下才確定驅動電機的初始占空比，以降低因搖擺、晃動、振動、手扶背門等而誤觸發的可能性；其次，根據電動背門在第一時刻的運動速度來確定初始占空比，提升了初始占空比的合理性、靈活性和精準度；再次，通過先設定較小的初始占空比再逐步增大驅動電機的占空比，實現了電動背門的速度逐步增大，相較于相關技術中直接設定較大的初始占空比而言，減少因主動驅動和手動推拉操作的速度不匹配造成的內阻，從而顯著降低了推拉過程中用戶感覺到的阻力，提升了用戶體驗感；最后，通過在預設范圍內調整驅動電機的占空比，使得電動背門勻速運動至目標位置，由于第二運動速度與目標運動速度適配，那么，從第二運動速度提升至目標運動速度所需的提升時間短，相較于相關技術從第一運動速度提升至目標運動速度所需的提升時間而言，大大縮短了提升時間，從而降低了因提升時間過長而帶來的卡頓的可能性。另外，該控制方法既不需要增加新的硬件或提升原硬件性能等，還可以兼容不同電動背門，具有較高的通用性。
7、進一步，所述基于所述電動背門在第一時刻的第一運動速度，確定所述電動背門的驅動電機的初始占空比，包括：獲取所述電動背門在所述第一時刻的第一運動速度和在所述第一時刻的第一開合位置；基于所述第一運動速度、所述電動背門的屬性和所述第一開合夾角，確定所述驅動電機的初始占空比。
8、根據上述技術手段，根據電動背門在第一時刻的第一運動速度、電動背門的屬性和在第一時刻的第一開合位置來綜合確定初始占空比，充分考慮到了初始速度、屬性、開合位置等因素對占空比的影響，兼容不同屬性、不同開合位置和不同初始速度的需求，相較于設定固定占空比而言，不僅提升了初始占空比的合理性和精準度，而且在動態響應、安全、能效等方面都有所提升和優化。
9、進一步，所述基于所述驅動電機的初始占空比，逐步增大所述驅動電機的占空比，包括：確定調整信息；基于所述調整信息和所述初始占空比，逐步增大所述驅動電機的占空比；其中，所述調整信息包括以下之一：目標調整時長、目標調整次數、目標調整幅度。
10、根據上述技術手段，根據目標調整時長、目標調整次數或目標調整幅度來逐步增大驅動電機的占空比，相較于直接設定目標值而言，通過漸進式調整占空比，不僅可以減少沖擊應力，而且還可以預防瞬時過載，同時還可以提升抗擾動能力，實現了在系統穩定性、安全保護、能效等方向的優化平衡。
11、進一步，所述確定調整信息，包括：基于所述電動背門在所述第一時刻的第一運動速度、所述電動背門的屬性和所述電動背門在所述第一時刻的第一開合位置，確定所述調整信息。
12、根據上述技術手段，根據電動背門在第一時刻的第一運動速度、電動背門的屬性和在第一時刻的第一開合位置來綜合確定調整信息，充分考慮到了初始速度、屬性、開合位置等因素對調整信息的影響，兼容不同屬性、不同開合位置和不同初始速度的調整需求，相較于設定固定調整信息而言，提升了調整信息的合理性、靈活性和精準度，為后續占空比的高效且精準地調整提供強有力的保障。
13、進一步，在所述調整信息包括所述目標調整時長的情況下，所述基于所述調整信息和所述初始占空比，逐步增大所述驅動電機的占空比，包括：基于所述第一運動速度、所述第二運動速度和所述目標調整時長，確定多個調整步長；將所述初始占空比作為所述驅動電機的當前占空比；針對每一所述調整步長，基于所述當前占空比和所述調整步長，確定第一占空比，將所述驅動電機的占空比增大為所述第一占空比，將所述第一占空比作為所述當前占空比。
14、根據上述技術手段，一方面，根據第一運動速度、第二運動速度和目標調整時長來動態該確定調整步長，相較于固定調整步長而言，提升了調整步長的合理性、靈活性和精準度；另一方面，通過逐步增大驅動電機的占空比，不僅實現了電動背門的運動速度的穩定調整，而且可以避免扭矩突變，使得齒輪、鉸鏈等機械部件承受平滑負載變化，延長機械部件的壽命。
15、進一步，在所述調整信息包括所述目標調整次數的情況下，所述基于所述調整信息和所述初始占空比，逐步增大所述驅動電機的占空比，包括：將所述初始占空比作為第二占空比；將所述驅動電機的占空比增大為所述第二占空比，增加一次調整次數；在所述調整次數不大于所述目標調整次數的情況下，基于所述初始占空比和所述調整次數，確定所述第二占空比。
16、根據上述技術手段，一方面，根據第二占空比和調整次數來動態確定下一占空比，相較于固定占空比而言，提升了下一占空比的合理性、靈活性和精準度；另一方面，通過逐步增大驅動電機的占空比，實現了電動背門的運動速度的穩定調整，在經濟性、安全性、能效等方面實現了系統性的提升。
17、進一步，在所述調整信息包括目標調整幅度的情況下，所述基于所述調整信息和所述初始占空比，逐步增大所述驅動電機的占空比，包括：將所述初始占空比作為第三占空比；將所述驅動電機的占空比增大為所述第三占空比；獲取所述電動背門的運動速度；在所述電動背門的運動速度與所述第二運動速度不適配的情況下，基于所述第三占空比和所述目標調整幅度，確定下一占空比，將所述下一占空比作為所述第三占空比。
18、根據上述技術手段，一方面，根據第三占空比和目標調整幅度來動態確定下一占空比，相較于固定占空比而言，提升了下一占空比的合理性、靈活性和精準度；另一方面，通過逐步增大驅動電機的占空比直至運動速度與第二運動速度適配，實現了電動背門的運動速度的穩定且精準調整，以確保電動背門的穩定運行。
19、進一步，所述控制方法還包括以下至少之一：響應于檢測到所述電動背門的手動操作時，獲取所述第一時間段內的目標霍爾信號；響應于檢測到設定事件或檢測到所述電動背門的運動速度滿足第二預設條件的情況下，停止驅動所述驅動電機。
20、根據上述技術手段，一方面，在檢測到手動推拉操作電動背門時再獲取目標霍爾信號，以進一步降低因搖擺、晃動、振動、手扶背門等而誤觸發的可能性；另一方面，在檢測到設定事件或運動速度驟降時控制電動背門懸停，以提升安全性和可靠性。
21、一種電動背門的控制系統，應用于車輛中，包括控制單元，其中：
22、所述控制單元，用于在第一時間段內的目標霍爾信號滿足第一預設條件的情況下，基于所述電動背門在第一時刻的第一運動速度，確定所述電動背門的驅動電機的初始占空比；基于所述驅動電機的初始占空比，逐步增大所述驅動電機的占空比，以將所述電動背門的運動速度從所述第一運動速度提升至第二運動速度，所述第二運動速度與目標運動速度適配；在預設范圍內調整所述驅動電機的占空比，以將所述電動背門的運動速度從所述第二運動速度調整為所述目標運動速度后，按照所述目標運動速度運動至目標位置。
23、根據上述技術手段，首先，控制單元在第一時間段內的目標霍爾信號滿足第一預設條件的情況下才確定驅動電機的初始占空比，以降低因搖擺、晃動、振動、手扶背門等而誤觸發的可能性；其次，控制單元根據電動背門在第一時刻的運動速度來確定初始占空比，提升了初始占空比的合理性、靈活性和精準度；再次，通過先設定較小的初始占空比再逐步增大驅動電機的占空比，實現了電動背門的速度逐步增大，相較于相關技術中直接設定較大的初始占空比而言，減少因主動驅動和手動推拉操作的速度不匹配造成的內阻，從而顯著降低了推拉過程中用戶感覺到的阻力，提升了用戶體驗感；最后，控制單元通過在預設范圍內調整驅動電機的占空比，使得電動背門勻速運動至目標位置，由于第二運動速度與目標運動速度適配，那么，從第二運動速度提升至目標運動速度所需的提升時間短，相較于相關技術從第一運動速度提升至目標運動速度所需的提升時間而言，大大縮短了提升時間，從而降低了因提升時間過長而帶來的卡頓的可能性。另外，該控制系統既不需要增加新的硬件或提升原硬件性能等，還可以兼容不同電動背門，具有較高的通用性。
24、進一步，所述控制單元包括檢測模塊和速度擬合模塊，所述檢測模塊，用于響應于檢測到所述電動背門的手動操作時，獲取所述第一時間段內的目標霍爾信號；在所述第一時間段內的目標霍爾信號滿足所述第一預設條件的情況下，生成啟動命令；將所述啟動命令發送至所述速度擬合模塊中；所述速度擬合模塊，用于響應于接收到所述啟動命令，基于所述電動背門在第一時刻的第一運動速度，確定所述電動背門的驅動電機的初始占空比；按照所述初始占空比驅動所述驅動電機；基于所述驅動電機的初始占空比，逐步增大所述驅動電機的占空比，并按照增大后的占空比驅動所述驅動電機，以將所述電動背門的運動速度從所述第一運動速度提升至第二運動速度。
25、根據上述技術手段，首先，檢測模塊在檢測到手動推拉電動背門時才獲取目標霍爾信號，以進一步降低因搖擺、晃動、振動、手扶背門等而誤觸發的可能性；其次，速度擬合模塊在接收到檢測模塊發送的啟動命令后，根據第一運動速度來確定初始占空比，提升了初始占空比的合理性、靈活性和精準度；最后，通過逐步增大驅動電機的占空比，不僅可以減少沖擊應力，而且還可以預防瞬時過載，同時還可以提升抗擾動能力，實現了在系統穩定性、安全保護、能效等方向的優化平衡。
26、進一步，所述控制單元還包括自動驅動模塊，所述速度擬合模塊，還用于響應于檢測到所述電動背門的運動速度與所述第二運動速度適配時，生成自動驅動命令；將所述自動驅動命令發送至所述自動驅動模塊；所述自動驅動模塊，用于響應于接收到所述自動驅動命令，在所述預設范圍內調整所述驅動電機的占空比，以將所述電動背門的運動速度從所述第二運動速度調整為所述目標運動速度后，按照所述目標運動速度運動至所述目標位置。
27、根據上述技術手段，一方面，速度擬合模塊在判定運動速度與第二運動速度適配時，生成自動驅動命令，以精準實現電動背門從手動驅動切換為主動驅動；另一方面，自動驅動模塊根據自動驅動命令，在預設范圍內動態調整占空比以使得占空比的震動幅度有限，以確保電動背門的運動速度能夠精準擬合目標運動速度，實現電動背門的勻速運動。
28、一種電動背門的控制裝置，應用于車輛中，包括：
29、第一確定模塊，用于在第一時間段內的目標霍爾信號滿足第一預設條件的情況下，基于所述電動背門在第一時刻的第一運動速度，確定所述電動背門的驅動電機的初始占空比；
30、第二確定模塊，用于基于所述驅動電機的初始占空比，逐步增大所述驅動電機的占空比，以將所述電動背門的運動速度從所述第一運動速度提升至第二運動速度，所述第二運動速度與目標運動速度適配；
31、第三確定模塊，用于在預設范圍內調整所述驅動電機的占空比，以將所述電動背門的運動速度從所述第二運動速度調整為所述目標運動速度后，按照所述目標運動速度運動至目標位置。
32、一種車輛，包括處理器和存儲器，所述存儲器存儲有可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現上述任一項所述方法。
33、一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現上述任一項所述方法。
34、一種計算機程序產品，包括計算機程序或指令，所述計算機程序或指令被處理器執行時，實現上述任一項所述方法。
35、本技術的有益效果：
36、(1)在檢測到手動推拉電動背門時才獲取第一時間短內的目標霍爾信號，并在目標霍爾信號滿足第一預設條件的情況下才確定驅動電機的初始占空比，以降低因搖擺、晃動、振動、手扶背門等而誤觸發的可能性；
37、(2)根據電動背門在第一時刻的第一運動速度、電動背門的屬性和在第一時刻的第一開合位置來綜合確定初始占空比，充分考慮到了初始速度、屬性、開合位置等因素對占空比的影響，兼容不同屬性、不同開合位置和不同初始速度的需求，相較于設定固定占空比而言，不僅提升了初始占空比的合理性和精準度，而且在動態響應、安全、能效等方面都有所提升和優化；
38、(3)通過先設定較小的初始占空比，相較于相關技術中直接設定較大的初始占空比而言，減少因主動驅動和手動推拉操作的速度不匹配造成的內阻，從而顯著降低了推拉過程中用戶感覺到的阻力，提升了用戶體驗感；
39、(4)根據電動背門在第一時刻的第一運動速度、電動背門的屬性和在第一時刻的第一開合位置來綜合確定調整信息，充分考慮到了初始速度、屬性、開合位置等因素對調整信息的影響，兼容不同屬性、不同開合位置和不同初始速度的調整需求，相較于設定固定調整信息而言，提升了調整信息的合理性、靈活性和精準度，為后續占空比的高效且精準地調整提供強有力的保障；
40、(5)通過逐步增大驅動電機的占空比，以將電動背門的運動速度提升至與目標運動速度適配的第二運動速度，不僅實現了電動背門的運動速度的穩定調整，而且可以避免扭矩突變，使得齒輪、鉸鏈等機械部件承受平滑負載變化，延長機械部件的壽命，在經濟性、安全性、能效等方面實現了系統性的提升；
41、(6)當電動背門的運動速度達到第二運動速度后，從手動驅動切換為自動驅動，在預設范圍內自動調整驅動電機的占空比，以確保電動背門的運動速度能夠精準擬合目標運動速度，使得電動背門勻速運動至目標位置，由于第二運動速度與目標運動速度適配，那么，從第二運動速度提升至目標運動速度所需的提升時間短，相較于相關技術從第一運動速度提升至目標運動速度所需的提升時間而言，大大縮短了提升時間，從而降低了因提升時間過長而帶來的卡頓的可能性。