本發(fā)明涉及機(jī)器人，具體涉及一種室外機(jī)器人的控制方法、裝置、室外機(jī)器人以及計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。
背景技術(shù)：
1、隨著機(jī)器視覺技術(shù)的發(fā)展，越來越多的機(jī)器人被用于室外執(zhí)行特定任務(wù)，如自動割草機(jī)依據(jù)視覺在室外自動實(shí)現(xiàn)對草坪的修剪等。其中，由于機(jī)器人的視覺會受到光線強(qiáng)弱的影響，因此，在相關(guān)技術(shù)中會對室外機(jī)器人配置有日落回歸功能，通過網(wǎng)絡(luò)查找室外機(jī)器人所在時區(qū)的坐標(biāo)表格，定時計(jì)算當(dāng)日的日出日落時間，以在日出時間控制室外機(jī)器人響應(yīng)任務(wù)出站工作，在日落時間控制室外機(jī)器人回歸。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、有鑒于此，本發(fā)明提供了一種室外機(jī)器人的控制方法、裝置、室外機(jī)器人以及存儲介質(zhì)，以解決室外機(jī)器人依據(jù)所在時區(qū)的日出日落時間工作時，工作效能較低的問題。
2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種室外機(jī)器人的控制方法，所述方法包括：
3、獲取所述室外機(jī)器人所在時區(qū)的標(biāo)準(zhǔn)日出時間和標(biāo)準(zhǔn)日落時間；
4、基于所述標(biāo)準(zhǔn)日出時間和所述標(biāo)準(zhǔn)日落時間，確定日出時間段和日落時間段；
5、當(dāng)檢測到當(dāng)前時刻位于所述日出時間段時，獲取所述室外機(jī)器人所處環(huán)境的第一光線值，基于所述第一光線值控制所述室外機(jī)器人進(jìn)入工作模式；
6、當(dāng)檢測到所述當(dāng)前時刻位于所述日落時間段時，獲取所述室外機(jī)器人所處環(huán)境的第二光線值，基于所述第二光線值控制所述室外機(jī)器人回歸充電。
7、在該方式中，在獲取室外機(jī)器人所在時區(qū)的標(biāo)準(zhǔn)日出時間和標(biāo)準(zhǔn)日落時間之后，基于標(biāo)準(zhǔn)日出時間和標(biāo)準(zhǔn)日落時間進(jìn)行擴(kuò)展，確定日出時間段和日落時間段。然后，在當(dāng)前時刻位于日出時間段或日落時間段時，根據(jù)室外機(jī)器人所處環(huán)境的光線值，控制室外機(jī)器人進(jìn)入工作模式或者回歸充電。因此，即使當(dāng)前時刻未達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)日出時間，只要室外機(jī)器人所處環(huán)境的室外光線滿足工作條件，即可出站工作，以及，即使當(dāng)前時刻達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)日落時間，只要室外機(jī)器人所處環(huán)境的室外光線滿足工作條件，仍可以繼續(xù)工作一段時間，以提高室外機(jī)器人的工作效能。
8、作為上述方案的改進(jìn)，所述當(dāng)檢測到當(dāng)前時刻位于所述日出時間段時，獲取所述室外機(jī)器人所處環(huán)境的第一光線值，基于所述第一光線值控制所述室外機(jī)器人進(jìn)入工作模式，包括：
9、當(dāng)檢測到所述當(dāng)前時刻位于所述日出時間段時，獲取所述室外機(jī)器人所處環(huán)境的第一光線值；
10、當(dāng)檢測到所述第一光線值大于或等于預(yù)設(shè)的工作光線臨界值時，控制所述室外機(jī)器人進(jìn)入所述工作模式。
11、在該方式中，在檢測到當(dāng)前時刻位于日出時間段時，還進(jìn)一步檢測室外機(jī)器人所處環(huán)境的第一光線值，若第一光線值大于或等于預(yù)設(shè)的工作光線臨界值，則控制室外機(jī)器人進(jìn)入工作模式。因此，能夠在光線滿足室外機(jī)器人的工作條件時，控制室外機(jī)器人出站工作，以進(jìn)一步提高室外機(jī)器人的工作效能。同時，也能夠保證室外機(jī)器人的視覺清晰度和外出作業(yè)的安全性。
12、作為上述方案的改進(jìn)，所述當(dāng)檢測到所述當(dāng)前時刻位于所述日落時間段時，獲取所述室外機(jī)器人所處環(huán)境的第二光線值，基于所述第二光線值控制所述室外機(jī)器人回歸充電，包括：
13、當(dāng)檢測到所述當(dāng)前時刻位于所述日落時間段時，則獲取所述室外機(jī)器人所處環(huán)境的第二光線值；
14、當(dāng)檢測到所述第二光線值小于或等于預(yù)設(shè)的回歸光線臨界值時，控制所述室外機(jī)器人回歸充電。
15、在該方式中，在檢測到當(dāng)前時刻位于日落時間段時，還進(jìn)一步檢測室外機(jī)器人所處環(huán)境的第二光線值，若第二光線值小于或等于回歸光線臨界值，控制室外機(jī)器人回歸充電，因此，能夠最大程度地利用自然光線，使室外機(jī)器人在日落時間段仍能工作一段時間再返回充電，以提高室外機(jī)器人的工作效能。同時，能夠根據(jù)第二光線值預(yù)留有一定的時間使室外機(jī)器人回歸，避免回歸路上光線較暗，以保證室外機(jī)器人的安全性。
16、作為上述方案的改進(jìn)，所述基于所述標(biāo)準(zhǔn)日出時間和所述標(biāo)準(zhǔn)日落時間，確定日出時間段和日落時間段，包括：
17、獲取所述室外機(jī)器人的位置信息，以確定所述室外機(jī)器人對應(yīng)的目標(biāo)區(qū)域；
18、獲取所述時區(qū)內(nèi)各個區(qū)域?qū)?yīng)的日出時間偏差和日落時間偏差；
19、從所述時區(qū)內(nèi)各個區(qū)域?qū)?yīng)的所述日出時間偏差和所述日落時間偏差中，查詢所述目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的目標(biāo)日出時間偏差和目標(biāo)日落時間偏差；
20、基于所述標(biāo)準(zhǔn)日出時間和所述目標(biāo)日出時間偏差，確定所述日出時間段；
21、基于所述標(biāo)準(zhǔn)日落時間和所述目標(biāo)日落時間偏差，確定所述日落時間段。
22、在該方式中，通過查詢室外機(jī)器人所在目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的目標(biāo)日出時間偏差和目標(biāo)日落時間偏差，以根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)日出時間和目標(biāo)日出時間偏差，確定日出時間段，以及根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)日落時間和目標(biāo)日落時間偏差，確定日落時間段，因此能夠有效提高日出時間段和日落時間段的精確性，以進(jìn)一步提高室外機(jī)器人的工作效能。
23、作為上述方案的改進(jìn)，所述獲取所述時區(qū)內(nèi)各個區(qū)域?qū)?yīng)的日出時間偏差和日落時間偏差，包括：
24、獲取所述時區(qū)內(nèi)各個區(qū)域在同一天的日出時間和日落時間；
25、基于所述時區(qū)內(nèi)各個區(qū)域與標(biāo)準(zhǔn)區(qū)域在同一天的日出時間的時間差，確定所述時區(qū)內(nèi)各個區(qū)域?qū)?yīng)的日出時間偏差；其中，所述標(biāo)準(zhǔn)區(qū)域?yàn)樗鰰r區(qū)內(nèi)的一個區(qū)域，所述標(biāo)準(zhǔn)區(qū)域的日出時間和日落時間分別作為所述時區(qū)的標(biāo)準(zhǔn)日出時間和標(biāo)準(zhǔn)日落時間；
26、基于所述時區(qū)內(nèi)各個區(qū)域與所述標(biāo)準(zhǔn)區(qū)域在同一天的日落時間的時間差，確定所述時區(qū)內(nèi)各個區(qū)域?qū)?yīng)的日落時間偏差。
27、在該方式中，根據(jù)時區(qū)內(nèi)各個區(qū)域與標(biāo)準(zhǔn)區(qū)域在同一天的日出時間的時間差和日落時間的時間差，來確定各個區(qū)域?qū)?yīng)的日出時間偏差和日落時間偏差，因此，能夠提高日出時間偏差和日落時間偏差的準(zhǔn)確性，從而進(jìn)一步確保日出時間段和日落時間段的準(zhǔn)確性。
28、作為上述方案的改進(jìn)，所述獲取所述室外機(jī)器人所在時區(qū)的標(biāo)準(zhǔn)日出時間和標(biāo)準(zhǔn)日落時間，包括：
29、當(dāng)檢測到所述室外機(jī)器人未設(shè)有補(bǔ)光裝置時，獲取所述室外機(jī)器人所在時區(qū)的所述標(biāo)準(zhǔn)日出時間和所述標(biāo)準(zhǔn)日落時間。
30、在該方式中，在檢測到室外機(jī)器人未設(shè)有補(bǔ)光裝置時，才獲取室外機(jī)器人所在時區(qū)的標(biāo)準(zhǔn)日出時間和標(biāo)準(zhǔn)日落時間，因此，能夠避免額外的計(jì)算資源占用。
31、作為上述方案的改進(jìn)，所述方法通過以下步驟判斷所述室外機(jī)器人是否設(shè)有補(bǔ)光裝置：
32、向所述室外機(jī)器人發(fā)送補(bǔ)光開啟指令，并控制所述室外機(jī)器人拍攝第一照片；其中，所述補(bǔ)光開啟指令用于控制所述補(bǔ)光裝置開啟；
33、向所述室外機(jī)器人發(fā)送補(bǔ)光關(guān)閉指令，并控制所述室外機(jī)器人拍攝第二照片；其中，所述補(bǔ)光關(guān)閉指令用于控制所述補(bǔ)光裝置關(guān)閉；
34、對所述第一照片和所述第二照片進(jìn)行比對，并根據(jù)比對結(jié)果判斷所述室外機(jī)器人是否設(shè)有所述補(bǔ)光裝置。
35、在該方式中，在向室外機(jī)器人發(fā)送補(bǔ)光開啟指令后，控制室外機(jī)器人拍攝第一照片，和在向室外機(jī)器人發(fā)送補(bǔ)光關(guān)閉指令后，控制室外機(jī)器人拍攝第二照片，因此，能夠通過第一照片和第二照片的比對結(jié)果準(zhǔn)確判斷出室外機(jī)器人是否設(shè)有補(bǔ)光裝置，實(shí)現(xiàn)方法簡單。
36、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種室外機(jī)器人的控制裝置，所述裝置包括：
37、時間獲取模塊，用于獲取所述室外機(jī)器人所在時區(qū)的標(biāo)準(zhǔn)日出時間和標(biāo)準(zhǔn)日落時間；
38、時段確定模塊，用于基于所述標(biāo)準(zhǔn)日出時間和所述標(biāo)準(zhǔn)日落時間，確定日出時間段和日落時間段；
39、日出控制模塊，用于當(dāng)檢測到當(dāng)前時刻位于所述日出時間段時，獲取所述室外機(jī)器人所處環(huán)境的第一光線值，基于所述第一光線值控制所述室外機(jī)器人進(jìn)入工作模式；
40、日落控制模塊，用于當(dāng)檢測到所述當(dāng)前時刻位于所述日落時間段時，獲取所述室外機(jī)器人所處環(huán)境的第二光線值，基于所述第二光線值控制所述室外機(jī)器人回歸充電。
41、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種室外機(jī)器人，包括：存儲器和處理器，存儲器和處理器之間互相通信連接，存儲器中存儲有計(jì)算機(jī)指令，處理器通過執(zhí)行計(jì)算機(jī)指令，從而執(zhí)行上述任一實(shí)施方式的室外機(jī)器人的控制方法。
42、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲有計(jì)算機(jī)指令，計(jì)算機(jī)指令用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述任一實(shí)施方式的室外機(jī)器人的控制方法。