雷達物體檢測系統的制作方法
【專利摘要】雷達物體檢測系統(10)包括第一傳感器(20)和控制器(30)。第一傳感器(20)發射朝向車輛(12)附近第一區域(24)的第一雷達信號(22)，輸出指示被檢測目標接近車輛(12)的第一信號(28)?？刂破?30)接收來自第一傳感器(20)的第一信號(28)，基于第一信號(28)確定當拖車(14)與車輛(12)連接，定義對應于被拖車(14)阻擋不能被第一傳感器(20)觀察的該第一區域(24)的第一部分為陰影區域(40)，和忽略第一信號(28)指示的該陰影區域(40)內檢測的目標。
【專利說明】
雷達物體檢測系統
技術領域
[0001]本公開一般涉及被配置成檢測接近車輛的目標的雷達物體檢測系統，且尤其涉及忽略位于被由車輛牽引的拖車阻擋而不能被雷達傳感器觀察的閉塞區域或陰影區域內的檢測目標的系統。
【背景技術】
[0002]已知為主車輛配備雷達系統用于檢測諸如接近主車輛的其他車輛的對象。如此的對象檢測被期望于檢測，例如，處于所謂不易被使用典型的側視和后視鏡車輛的操作人員察覺的盲點的其他車輛。這種對象檢測還可有益于警告操作人員在相鄰車道中快速接近的車輛，尤其如果操作人員預示一個變道即將被執行，通過例如激活一個轉向信號指示燈。如果主車輛牽引一個拖車，由拖車帶來的雷達信號的反射可能導致系統指示一車輛存在于拖車后，而事實上其在拖車前。即，拖車可充當雷達傳感器發射和檢測的雷達能量的一個反射平面(即反射鏡)。因此，系統可發出錯誤警告聲，指示例如一車輛從后方接近，而事實上那里什么也沒有，但另一車輛卻朝主車輛的前部和/或拖車的前部行駛。
【發明內容】
[0003]根據一個實施例，提供了一種雷達物體檢測系統。該系統被配置成檢測接近車輛的目標。該系統包括第一傳感器和一控制器。該第一傳感器向車輛附近的第一區域發射第一雷達信號，并輸出指示檢測目標接近車輛的第一信號。該控制器接收來自該第一傳感器的第一信號，基于第一信號確定何時拖車與車輛連接，定義對應于被拖車阻擋不能被第一傳感器觀察的該第一區域的第一部分為陰影區域，并且忽略第一信號指示的在該陰影區域內的檢測的目標。
[0004]在閱讀優選實施例的下列詳細描述后，進一步的特征和優勢將更清楚地呈現出，這些優選實施例僅作為非限定性的示例且結合附圖而給出。
【附圖說明】
[0005]現在將參考附圖借助示例來描述本發明，在附圖中:
[0006]圖1是根據一實施例的雷達物體檢測系統檢測一目標的場景的示圖。
[0007]圖2是根據一實施例的圖1的系統中的信號處理路徑的圖。
【具體實施方式】
[0008]圖1示出了雷達物體檢測系統的非限制性示例，下面稱其為系統10，配置成檢測靠近車輛12的目標。作為示例而非限定，該目標也許為汽車，卡車，摩托車，或任何其他類型的行駛在路上接近車輛12的車輛。如將更詳細解釋的，這里描述的系統10提供關于錯誤警報的改進的性能。錯誤警報可通常表征為這樣的情況，在先示例的雷達物體檢測系統發布警報指示如另一車輛在車輛12附近或正在接近該車輛12，而事實上沒有其他車輛出現在該在先系統所指示的地方。即，這里描述的系統10減少和消除了當車輛12牽引一拖車14時錯誤報警的情況，車輛牽引拖車的組合典型地向如箭頭16指示的前方行進。
[0009]系統10包含至少一個雷達傳感器，例如，向車輛12附近的第一區域24發射第一雷達信號22的第一傳感器20。在這一非限制性示例中，第一區域24被第一弧26所指示的虛線包圍。就是說，如果第一傳感器20的視場不被如拖車14阻擋，第一傳感器應該可以檢測到由弧26指示或掃過的第一區域24中的任何地方的物體。第一傳感器20通常配置成輸出指示由第一傳感器20檢測的被檢測目標接近車輛12的第一信號28。
[0010]如果拖車14正在由車輛12牽引，拖車14可能將第一傳感器20發射出的第一雷達信號22反射到第一傳感器20的視場外的位置。在這一非限制性示例中，第一雷達信號22被顯示為被拖車14朝著實際目標32反射，并且返回信號34沿著相似的路徑行進并被拖車14朝著第一傳感器20反射。因此，系統10可能將基于返回信號34的第一信號28解釋成一物體或其他車輛如錯誤目標36所示那樣存在的指示。即，系統10確定某物出現在錯誤目標26所指示的位置，而事實上那里什么也沒有。已認識到，拖車14不一定如此例所示的充當完美的反射鏡，拖車14可能引起其他形式的雷達信號失真或變向，其導致其他錯誤報警的情形。
[0011]系統10也包括控制器30，接收來自第一傳感器20的第一信號28?？刂破?0可包括諸如微處理器的處理器(未示出)或其它控制電路，例如模擬和/或數字控制電路，包括本領域內技術人員熟知的用于處理數據的專用集成電路(ASIC)?？刂破?0可包括存儲器(未示出)，包括非易失性存儲器，例如電可擦除可編程只讀存儲器(EEPROM)，用以存儲一個或多個例程、閾值和捕捉的數據。該一個或多個例程可由處理器執行，以執行用于確定由控制器30所接收的信號是否應該被分類為這里所述的實際目標或錯誤目標的步驟。
[0012]為此目的，控制器30配置為基于第一信號28確定何時拖車14連接到該車輛。作為示例而非限定，Cashier等人于2014年8月8日提交的美國專利申請序列號(USSN) 14/454，754描述了確定拖車與牽引車輛連接的一種方法，也教示了如何確定拖車14的尺寸(S卩寬度和長度)。可選地，備用攝像機(未示出)可以單獨使用或與系統10聯合，用來確定拖車14的存在和尺寸。
[0013]一旦拖車14的尺寸為已知，控制器30進一步配置成確定或定義第二弧42指示的虛線所包圍的閉塞區域或陰影區域40。即，陰影區域40對應于被拖車14阻擋而不能被第一傳感器20觀察的第一區域24的第一部分。為了減少或防止錯誤警報的情況，控制器30進一步配置成忽略當第一信號所指示的檢測的目標出現或位于陰影區域40內的情況。以此方式，當拖車14反射第一雷達信號22到實際物體32和反射來自實際物體32的返回信號34時的情況沒有向車輛12的操作者解釋或指示為物體出現在如圖所示錯誤目標36的位置。
[0014]圖2示出了信號處理流程圖(下文中的圖200)的非限制性示例?？驁D標記的“傳感器”通常對應于一個或多個連接到控制器30的雷達傳感器，如出現在系統10中的第一傳感器20或其他雷達傳感器。“傳感器檢測”框通常對應于由雷達傳感器輸出的信號，如第一信號28。系統10中，優于之前雷達物體檢測系統示例的是配置一附加的檢測屏幕(如“識別無效檢測”框)，其在“雷達跟蹤器”處理前標記這些無效的檢測，這就讓“雷達跟蹤器”形成雷達軌跡時忽略無效檢測。此控制器30設置一拖車出現標記來指示車輛12后的檢測也許為無效并不能用作制造雷達軌跡。如果目標被檢測并被視作實際目標接近該車輛，則“系統特征和警報”框可照亮指示器以指示實際目標位于車輛12的哪一側并且可發出鳴叫或其他聽得到的警報。
[0015]然而，有必要保留與拖車自身相關的雷達軌跡信息。從拖車14形成的軌跡可能容易地被識別成拖車14的部分并被系統10忽略。此拖車14的軌跡可能在車輛12轉彎時有用。轉彎時，拖車14將從車輛12后擺出，從檢測中產生不再在陰影區域40內的軌跡。當拖車14擺出時，如果軌跡已被識別成拖車14的部分，則軌跡將跟隨并且任何由拖車信息資料的改變所產生的新的檢測可以與已知的拖車部分的存在的軌跡相關聯并被該特征忽略。為了允許這個，除排除角度(exclus1n angle)外，不大于拖車長度的排除范圍被應用以保留拖車信息但消除不要的錯誤軌跡。
[0016]在之前的雷達物體檢測系統的示例中，所有的檢測信號直接去向“雷達跟蹤器”框，沒有任何指示哪些雷達軌跡可能因為拖車所導致的陰影區域40而是無效的。這就允許錯誤或無效的軌跡形成，并給“雷達跟蹤器”篩選這些錯誤軌跡帶來負擔。通過在“雷達跟蹤器”前消除無效軌跡，這極大地減少了由于拖車的出現導致的錯誤軌跡的數目。在其他系統中，當拖車出現時，這些特征簡單地關閉。這里所述的改進通過考慮拖車的出現而允許這些特征繼續運轉。本發明的一關鍵能力是拖車檢測算法，其允許系統確定拖車的尺寸并且因此解釋了壞的檢測。
[0017]再次參照圖1，系統10可包括一附加的不同的如第二傳感器50這樣的雷達傳感器，第二傳感器50朝第二弧56定義的第二區域54發射第二雷達信號52，第二區域54定義了不同于第一區域24的第二傳感器50的視場，并且輸出指示檢測的目標接近車輛12的第二信號58?？刂破?0可以進一步配置成從第二傳感器50接收第二信號58，和進一步配置成基于第一信號28和第二信號58確定何時車輛14連接到車輛12或被車輛12牽引。作為示例而非限定，第二區域54可以是第一區域24的鏡像，該鏡像是相對于車輛12的縱向軸線60取得的。
[0018]用來自兩個雷達傳感器的信號(第一信號28和第二信號58)，控制器30可進一步配置成重新定義和減少陰影區域40的尺寸，以對應于第一區域24的第一部分與第二區域54的第二部分交叉的交叉區域62。值得注意的是交叉區域62被拖車14阻擋而不能被第一傳感器20和第二傳感器50 二者觀察。圖1中交叉區域62的非限定性示例由第三弧64定義。由于一個雷達傳感器指示的目標可和其他雷達傳感器指示的目標成對，控制器30可進一步配置成忽略陰影區域(即交叉區域62)內的檢測的物體，即僅由第一信號28和第二信號58之一指示的檢測的物體。即，如果第一信號28和第二信號58都指示相同位置的一目標，控制器30可將那目標歸類為實際目標。
[0019]已經觀察到，可以檢測到行進在拖車14后的目標。盡管沒有認同任何特定理論，但是認為雷達信號可沿著地面在拖車14下傳播，故可以檢測拖車14后的物體。如果一目標被第一信號28和第二信號58兩者指示，則認為正檢測的實際目標正好在車輛12的前部行進是不太可能的，而其事實上正好在拖車14后面出現。
[0020]相應地，雷達物體檢測系統(系統10)，為該系統配置一控制器30。當車輛12牽引拖車14時，系統10或控制器30的特征提供錯誤警報減少的情況。
[0021]盡管已針對其優選實施例對本發明進行了描述，然而本發明不旨在如此限制，而是僅受所附權利要求書中給出的范圍限制。
【主權項】
1.一種雷達物體檢測系統(10)配置成檢測接近車輛(12)的目標，所述系統(10)包括: 第一傳感器(20)，所述第一傳感器(20)朝向車輛(12)附近的第一區域(24)發射第一雷達信號(22)，并且輸出指示接近車輛(12)的檢測的目標的第一信號(28)。 控制器(30)，所述控制器(30)接收來自第一傳感器(20)的第一信號(28)，基于第一信號(28)確定何時拖車(14)與車輛(12)連接，定義被拖車(14)阻擋而不能被第一傳感器(20)觀察的該第一區域(24)的第一部分所對應的陰影區域(40)，并且忽略第一信號(28)指示的該陰影區域(40)內的檢測的目標。2.如權利要求1所述的雷達物體檢測系統(10)，其中，所述系統(10)包括第二傳感器(50)，所述第二傳感器(50)朝向不同于第一區域(24)的第二區域(54)發射第二雷達信號(52)，并且輸出指示接近車輛(12)的檢測的目標的第二信號(58)，其中， 所述控制器(30)接收來自第二傳感器(50)的第二信號(58)，基于第一信號(28)和第二信號(58)確定何時拖車(14)與車輛(12)連接，進一步定義第一區域(24)的第一部分和第二區域(54)的第二部分的交叉區域(62)所對應的被拖車(14)阻擋而不能被第二傳感器(50)觀察的陰影區域(40)，并且忽略僅由第一信號(28)和第二信號(58)之一指示的陰影區域(40)內的檢測的物體。3.如權利要求2所述的雷達物體檢測系統(10)，其特征在于第二區域(54)是第一區域(24)的鏡像，所述鏡像是相對于車輛(12)的縱向軸線(60)取得的。
【文檔編號】G01S13/93GK105988112SQ201610157366
【公開日】2016年10月5日
【申請日】2016年3月18日
【發明人】R·J·卡施樂
【申請人】德爾福技術有限公司