本申請(qǐng)涉及機(jī)器人關(guān)節(jié)傳動(dòng)領(lǐng)域，尤其涉及一種執(zhí)行器。
背景技術(shù)：
1、在機(jī)器人結(jié)構(gòu)的組合設(shè)計(jì)中，關(guān)節(jié)是機(jī)器人的重要組成部分，不同規(guī)格的關(guān)節(jié)根據(jù)不同的需求搭建出不同的機(jī)器人機(jī)型，其中關(guān)節(jié)模組主要包括減速器、電機(jī)和驅(qū)動(dòng)控制單元，通過(guò)減速器、電機(jī)和驅(qū)動(dòng)控制單元之間的相互配合，帶動(dòng)機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。
2、減速器包括波發(fā)生器、柔輪和鋼輪，電機(jī)帶動(dòng)波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)，波發(fā)生器帶動(dòng)柔輪與鋼輪進(jìn)行嚙合減速。相關(guān)技術(shù)中，鋼輪采用固定的方式，柔輪作為低速輸出，柔輪包括與鋼輪相嚙合的嚙合端和與輸出件相連接的連接端，柔輪的連接端靠近關(guān)節(jié)模組的交叉滾子軸承設(shè)置，柔輪與鋼輪相嚙合的嚙合端則朝向電機(jī)設(shè)置，柔輪與鋼輪嚙合的嚙合端朝向背離交叉滾子軸承的一側(cè)，這樣的設(shè)置在檢查執(zhí)行器的工作情況時(shí)無(wú)法直接查看到柔輪與鋼輪的嚙合情況。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本申請(qǐng)的目的在于，提供一種方便觀察柔輪嚙合情況的執(zhí)行器。
2、一種執(zhí)行器，包括減速器、第一軸承和支架，所述第一軸承和所述減速器沿所述執(zhí)行器的軸向設(shè)置，所述減速器包括柔輪，所述第一軸承設(shè)有第一傳動(dòng)齒，所述柔輪包括筒部，所述筒部沿所述執(zhí)行器的軸向延伸，所述柔輪具有開(kāi)口，所述開(kāi)口位于所述筒部靠近所述第一軸承的一端，所述筒部設(shè)有第二傳動(dòng)齒，所述第二傳動(dòng)齒設(shè)于所述筒部靠近所述開(kāi)口的一側(cè)，所述第二傳動(dòng)齒與所述第一傳動(dòng)齒相嚙合，所述柔輪存在至少部分固定于所述支架。
3、本申請(qǐng)的執(zhí)行器包括具有開(kāi)口的柔輪，柔輪存在至少部分固定于支架，柔輪包括筒部，筒部靠近開(kāi)口處設(shè)有第二傳動(dòng)齒，第一軸承設(shè)有第一傳動(dòng)齒，第一傳動(dòng)齒與第二傳動(dòng)齒相嚙合，也即柔輪的第二傳動(dòng)齒朝向第一軸承的一側(cè)，這樣在檢查執(zhí)行器的工作情況時(shí)能夠查看到柔輪與第一軸承嚙合情況，方便檢修。
1.一種執(zhí)行器，其特征在于，包括減速器(1)、第一軸承(2)和支架(5)，所述第一軸承(2)和所述減速器(1)沿所述執(zhí)行器的軸向設(shè)置，所述減速器(1)包括柔輪(11)，所述第一軸承(2)設(shè)有第一傳動(dòng)齒(2111)，所述柔輪(11)包括筒部(112)，所述筒部(112)沿所述執(zhí)行器的軸向延伸，所述柔輪(11)具有開(kāi)口(115)，所述開(kāi)口(115)位于所述筒部(112)靠近所述第一軸承(2)的一端，所述筒部(112)設(shè)有第二傳動(dòng)齒(1121)，所述第二傳動(dòng)齒(1121)設(shè)于所述筒部(112)靠近所述開(kāi)口(115)的一側(cè)，所述第二傳動(dòng)齒(1121)與所述第一傳動(dòng)齒(2111)相嚙合，所述柔輪(11)存在至少部分固定于所述支架(5)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的執(zhí)行器，其特征在于，所述柔輪(11)遠(yuǎn)離所述開(kāi)口(115)的一端固定于所述支架(5)，所述第一軸承(2)包括內(nèi)圈(21)和外圈(22)，所述內(nèi)圈(21)和所述外圈(22)沿所述執(zhí)行器的徑向設(shè)置，所述內(nèi)圈(21)位于所述外圈(22)的內(nèi)側(cè)，所述內(nèi)圈(21)能夠相對(duì)于所述外圈(22)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述內(nèi)圈(21)設(shè)有所述第一傳動(dòng)齒(2111)，所述第一傳動(dòng)齒(2111)位于所述內(nèi)圈(21)朝向所述減速器(1)的一側(cè)，所述執(zhí)行器還包括殼體，所述外圈(22)固定于所述殼體。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的執(zhí)行器，其特征在于，所述內(nèi)圈(21)包括第一壁(211)，所述第一壁(211)沿所述執(zhí)行器的軸向延伸，所述第一傳動(dòng)齒(2111)設(shè)于所述第一壁(211)遠(yuǎn)離所述外圈(22)的一側(cè)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的執(zhí)行器，其特征在于，所述執(zhí)行器還包括輸出件(7)，所述輸出件(7)與所述內(nèi)圈(21)相連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的執(zhí)行器，其特征在于，所述柔輪(11)包括內(nèi)翻部(111)，所述內(nèi)翻部(111)位于所述柔輪(11)遠(yuǎn)離所述開(kāi)口(115)的一端，所述內(nèi)翻部(111)與所述筒部(112)相連接，所述內(nèi)翻部(111)沿所述執(zhí)行器的徑向延伸，所述內(nèi)翻部(111)固定于所述支架(5)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的執(zhí)行器，其特征在于，所述支架(5)包括第一臺(tái)面(51)，所述第一臺(tái)面(51)沿所述執(zhí)行器的徑向延伸，所述內(nèi)翻部(111)固定于所述第一臺(tái)面(51)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的執(zhí)行器，其特征在于，所述執(zhí)行器包括第一連接件(6)，所述內(nèi)翻部(111)具有第一安裝孔(1112)，所述第一臺(tái)面(51)具有第二安裝孔(514)，所述第一連接件(6)依次穿過(guò)所述第一安裝孔(1112)和所述第二安裝孔(514)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的執(zhí)行器，其特征在于，所述執(zhí)行器還包括電機(jī)(3)和輸入軸(4)，所述電機(jī)(3)連接所述輸入軸(4)，所述減速器包括凸輪(12)，所述凸輪(12)的一側(cè)連接所述輸入軸(4)，所述凸輪(12)的另一側(cè)連接所述柔輪(11)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的執(zhí)行器，其特征在于，所述執(zhí)行器包括輸出軸(8)，所述輸出軸(8)和所述輸入軸(4)同軸設(shè)置，所述支架(5)設(shè)有通孔(512)，所述輸出軸(8)和所述輸入軸(4)至少部分位于所述通孔(512)內(nèi)，所述輸出軸(8)與所述第一軸承(2)相連接。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的執(zhí)行器，其特征在于，所述執(zhí)行器還包括編碼器(9)，所述編碼器(9)包括第一磁體(91)和第二磁體(92)，所述第一磁體(91)連接所述輸入軸(4)，所述第二磁體(92)連接所述輸出軸(8)，且所述第一磁體(91)和所述第二磁體(92)同軸設(shè)置。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的執(zhí)行器，其特征在于，所述輸入軸(4)套設(shè)在所述輸出軸(8)的外側(cè)，所述第一磁體(91)設(shè)在所述第二磁體(92)的外側(cè)，或者，所述輸出軸(8)套設(shè)在所述輸入軸(4)的外側(cè)，所述第二磁體(92)設(shè)在所述第一磁體(91)的外側(cè)。