本發明涉及智能搬運領域，具體指有一種自適應破損環境的裝車系統及其控制方法。
背景技術：
1、在物料自動化裝卸運輸中，物料從供應地裝入集裝箱，從集裝箱卸到目的地，需要搬運、裝載基本功能實施用戶要求。在物流過程中，裝載卸貨是非常重要的環節，隨著現代貨物裝載運輸技術的快速發展，越來越多的用戶需要實現物料快速裝載轉運。
2、在搬運的過程中，裝車系統包括平臺和叉車，平臺用于對接到集裝箱尾部，并且與集裝箱的高度齊平，叉車通過平臺能夠帶著貨物一同駛入集裝箱內并下方貨物。集裝箱內部一般會鋪設木質的底板，通過底板對貨物進行支撐并分散貨物對集裝箱的受力。但是，木質的底板易因局部超載或老化容易出現破損。現有的叉車重量大，且叉車一般采用輪胎式差叉車，叉車在叉取貨物后受力集中于叉車的輪胎上，在經過集裝箱內的底板破損區域時，叉車容易將底板的破損擴大，同時叉車的輪胎容易陷入破損區域，使得搬運難以連貫進行。
3、針對上述的現有技術存在的問題設計一種自適應破損環境的裝車系統及其控制方法是本發明研究的目的。
技術實現思路
1、針對上述現有技術存在的問題，本發明在于提供一種自適應破損環境的裝車系統及其控制方法，能夠有效解決上述現有技術存在的至少一個問題。
2、本發明的技術方案是：
3、一種自適應破損環境的裝車系統，包括：
4、平臺本體，平臺本體由若干支撐腿共同支撐，平臺本體的左右兩側設置有車體行走區域；
5、車體，車體底部的左右兩側設置有行走裝置，車體的前端設置有貨叉架，貨叉架包括若干貨叉，車體從車體行走區域進入集裝箱；
6、底板破損檢測裝置，用于檢測行走裝置的前方對應的集裝箱底面的破損區域；
7、蓋板輸出裝置，設置于平臺本體靠近集裝箱的一端，用于輸出蓋板；
8、蓋板輸送裝置，設置于平臺本體對應兩個車體行走區域之間的區域，用于將蓋板沿著車體的前進或后退方向輸送至貨叉下方；
9、蓋板側移裝置，設置于貨叉底部，蓋板側移裝置用于接收蓋板并將蓋板在貨叉下方以車體的左右方向輸送，再下放蓋板使蓋板覆蓋破損區域。
10、進一步地，底板破損檢測裝置包括距離傳感器和控制系統，距離傳感器設置于貨叉的底面，控制系統接收距離傳感器的距離數據并在距離數據大于預設閾值時判定為破損區域。
11、進一步地，平臺本體靠近集裝箱的一端設置有蓋板輸出孔位，蓋板輸出裝置包括蓋板抬升件、蓋板橫移件，蓋板橫移件設置于蓋板抬升件的一側，蓋板橫移件用于接受外界輸入的蓋板并將蓋板橫移至蓋板抬升件，蓋板抬升件設置于蓋板輸出孔位下方，蓋板抬升件將蓋板抬升并露出于蓋板輸出孔位上方。
12、進一步地，蓋板輸送裝置包括前后驅動缸，前后驅動缸的數量為兩個，分別設置于平臺本體的中心線的左右兩側，前后驅動缸的前端設置有第一吸盤，蓋板輸送裝置將蓋板輸出至其中一個第一吸盤下方，第一吸盤用于吸附被輸送至前后驅動缸的前端的蓋板。
13、進一步地，靠近車體中間位置的貨叉的底面設置有承接槽，蓋板伸入靠近車體中間位置的貨叉的下方后，蓋板的一端插入承接槽，第一吸盤松開并回退后，蓋板暫存于承接槽。
14、進一步地，蓋板側移裝置包括轉動電機和摩擦塊，靠近車體中間位置的貨叉的底端開設有安裝槽，轉動電機安裝于安裝槽內，轉動電機驅動摩擦塊轉動，摩擦塊以對應的貨叉的長度方向為軸線進行轉動；
15、蓋板暫存于承接槽時，轉動電機驅動摩擦塊轉動從而帶動蓋板脫離承接槽并下落至破損區域。
16、進一步地，承接槽為l形結構，承接槽的開口朝向車體后方，承接槽朝向蓋板的一面設置有耐磨層。
17、進一步地，包括蓋板回收裝置，包括若干第二吸盤，蓋板回收裝置設置于貨叉的底面，貨叉下放并靠近蓋板后，第二吸盤將蓋板吸附于貨叉的底面。
18、進一步提供一種自適應破損環境的裝車系統的控制方法，基于一種自適應破損環境的裝車系統，包括以下步驟：
19、s1，控制車體進入集裝箱內并行走至集裝箱末端，行走的過程中，通過底板破損檢測裝置檢測集裝箱底面的破損區域；
20、s2，若存在破損區域，控制蓋板輸出裝置輸出蓋板，控制車體回到平臺本體并使貨叉位于蓋板輸送裝置前方；
21、s3，控制蓋板輸送裝置將蓋板輸送并暫存于靠近車體中間位置的貨叉的底部，控制車體進入集裝箱內并使貨叉對應于破損區域；
22、s4，控制蓋板側移裝置將蓋板沿著車體的左右方向輸送，使蓋板脫離貨叉的底部并覆蓋破損區域。
23、進一步地，包括蓋板回收裝置，還包括以下步驟：
24、s5，記錄破損區域的位置，車體下放貨物后，若下一垛貨物位于破損區域的位置，控制車體行走并使貨叉對應于破損區域，下降貨叉，控制車體帶動蓋板回收裝置到達蓋板上方，控制蓋板回收裝置收取蓋板。
25、因此，本發明提供以下的效果和/或優點：
26、本申請的升降平臺設置有蓋板輸送裝置和蓋板輸出裝置，在底板破損檢測裝置檢測到底板存在破損區域后，可以輸出蓋板并通過蓋板輸送裝置將蓋板輸送至車體的底部的中間位置，通過車體上的蓋板側移裝置側向移動，使蓋板穿過貨叉底部的空間到達底板破損檢測裝置檢測到的破損區域，并使蓋板覆蓋在破損區域，從而保護破損區域不被車體的壓力壓損產生進一步損壞，也能避免車體的行走裝置陷入破損區域內。
27、本申請通過在平臺本體設置蓋板輸送裝置的位置對應于車體底面的中間位置，以及蓋板側移裝置設置于貨叉的底部，從而在結構緊湊的車體上實現了對蓋板的輸送和側移功能，使蓋板能夠從車體的底部穿過貨叉下方的空間并被蓋板側移裝置所驅動。
28、本申請通過設置承接槽，能夠接收并暫存蓋板，并且通過承接槽的高度、寬度選擇，使蓋板卡接與承接槽后能夠被摩擦塊所驅動從而側移，并且當摩擦塊的對蓋板的側移量足夠后，蓋板能夠從承接槽上脫離，最終實現對蓋板下放的功能。
29、本發明的其他特征和優點將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本發明而了解。本發明的目的和其他優點在說明書以及附圖中所特別指出的結構來實現和獲得。
30、應當明白，本發明的上文的概述和下面的詳細說明是示例性和解釋性的，并且意在提供對如要求保護的本發明的進一步的解釋。
1.一種自適應破損環境的裝車系統，其特征在于：包括：
2.根據權利要求1所述的一種自適應破損環境的裝車系統，其特征在于：所述底板破損檢測裝置（2）包括距離傳感器和控制系統，所述距離傳感器設置于貨叉（12）的底面，所述控制系統接收所述距離傳感器的距離數據并在所述距離數據大于預設閾值時判定為所述破損區域。
3.根據權利要求1所述的一種自適應破損環境的裝車系統，其特征在于：所述平臺本體（7）靠近所述集裝箱的一端設置有蓋板輸出孔位（72），所述蓋板輸出裝置（8）包括蓋板抬升件（81）、蓋板橫移件（82），所述蓋板橫移件（82）設置于所述蓋板抬升件（81）的一側，所述蓋板橫移件（82）用于接受外界輸入的所述蓋板并將所述蓋板橫移至所述蓋板抬升件（81），所述蓋板抬升件（81）設置于所述蓋板輸出孔位（72）下方，所述蓋板抬升件（81）將所述蓋板抬升并露出于所述蓋板輸出孔位（72）上方。
4.根據權利要求1所述的一種自適應破損環境的裝車系統，其特征在于：所述蓋板輸送裝置（3）包括前后驅動缸（31），所述前后驅動缸（31）的數量為兩個，分別設置于所述平臺本體（7）的中心線的左右兩側，所述前后驅動缸（31）的前端設置有第一吸盤（32），所述蓋板輸送裝置（3）將所述蓋板輸出至其中一個第一吸盤（32）下方，所述第一吸盤（32）用于吸附被輸送至所述前后驅動缸（31）的前端的所述蓋板。
5.根據權利要求4所述的一種自適應破損環境的裝車系統，其特征在于：靠近所述車體（1）中間位置的所述貨叉（12）的底面設置有承接槽（6），所述蓋板伸入靠近所述車體（1）中間位置的所述貨叉（12）的下方后，所述蓋板的一端插入所述承接槽（6），所述第一吸盤（32）松開并回退后，所述蓋板暫存于所述承接槽（6）。
6.根據權利要求5所述的一種自適應破損環境的裝車系統，其特征在于：所述蓋板側移裝置（4）包括轉動電機（41）和摩擦塊（42），靠近所述車體（1）中間位置的所述貨叉（12）的底端開設有安裝槽，所述轉動電機（41）安裝于所述安裝槽內，所述轉動電機（41）驅動所述摩擦塊（42）轉動，所述摩擦塊（42）以對應的所述貨叉（12）的長度方向為軸線進行轉動；
7.根據權利要求6所述的一種自適應破損環境的裝車系統，其特征在于：所述承接槽（6）為l形結構，所述承接槽（6）的開口朝向所述車體（1）后方，所述承接槽（6）朝向所述蓋板的一面設置有耐磨層。
8.根據權利要求1所述的一種自適應破損環境的裝車系統，其特征在于：包括蓋板回收裝置（5），包括若干第二吸盤，所述蓋板回收裝置（5）設置于所述貨叉（12）的底面，所述貨叉（12）下放并靠近所述蓋板后，所述第二吸盤將所述蓋板吸附于所述貨叉（12）的底面。
9.一種自適應破損環境的裝車系統的控制方法，其特征在于：基于權利要求1所述的一種自適應破損環境的裝車系統，包括以下步驟：
10.根據權利要求9所述的一種自適應破損環境的裝車系統的控制方法，其特征在于：包括蓋板回收裝置（5），還包括以下步驟：