一種車輛防碰撞巡航控制系統(tǒng)及其控制方法與流程

本發(fā)明涉及汽車安全技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛防碰撞巡航控制系統(tǒng)及其控制方法。

背景技術(shù)：

隨著車載雷達(dá)、攝像頭等技術(shù)的快速發(fā)展，越來(lái)越多的廠商將自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)應(yīng)用到本家車型上。其中，針對(duì)車輛的自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)和針對(duì)行人的自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)已被列入到2018版中國(guó)新車評(píng)價(jià)規(guī)程c-ncap中，促進(jìn)了技術(shù)的進(jìn)步及普及應(yīng)用。

當(dāng)前主要研究和應(yīng)用集中在對(duì)于前車的碰撞避免和巡航控制技術(shù)。對(duì)于前方目標(biāo)類型是行人，主要的技術(shù)是應(yīng)用碰撞警告和自動(dòng)制動(dòng)。但是在行人沿道路行進(jìn)的工況、對(duì)于行人低速前進(jìn)、對(duì)于行人類型的轉(zhuǎn)向避讓操作研究及應(yīng)用較少，缺少對(duì)于行人目標(biāo)類型的分類控制，通過(guò)轉(zhuǎn)向控制、低速巡航控制避免碰撞和保證車輛以及行人安全的技術(shù)方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于，提供一種車輛防碰撞巡航控制系統(tǒng)及其控制方法，通過(guò)識(shí)別行人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)并判斷行進(jìn)類型，進(jìn)而控制車輛行駛方式，提高行駛安全性。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供一種行人防碰撞控制系統(tǒng)控制方法，包括：

獲取目標(biāo)行人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息；

根據(jù)獲取的目標(biāo)行人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息以及本車實(shí)時(shí)行駛狀態(tài)，判斷目標(biāo)行人的行進(jìn)類型；

根據(jù)目標(biāo)行人的行進(jìn)類型控制本車行駛方式。

其中，所述目標(biāo)行人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息至少包括目標(biāo)行人所處位置以及運(yùn)動(dòng)方向，所述根據(jù)獲取的目標(biāo)行人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息以及本車實(shí)時(shí)行駛狀態(tài)，判斷目標(biāo)行人的行進(jìn)類型，具體是根據(jù)目標(biāo)行人所處位置、目標(biāo)行人運(yùn)動(dòng)方向與本車行駛方向的夾角，判斷目標(biāo)行人的行進(jìn)類型，所述行進(jìn)類型包括：穿越馬路、沿路行進(jìn)、逆向行進(jìn)和遠(yuǎn)離本車，

其中，所述穿越馬路是指目標(biāo)行人位于本車左側(cè)時(shí)其運(yùn)動(dòng)方向與本車行駛方向夾角處于（0?，180?），或者是目標(biāo)行人位于本車右側(cè)時(shí)其運(yùn)動(dòng)方向與本車行駛方向夾角處于（180?，360?）；

所述沿路行進(jìn)是指目標(biāo)行人運(yùn)動(dòng)方向與本車行駛方向夾角為0?；

所述逆向行進(jìn)是指目標(biāo)行人運(yùn)動(dòng)方向與本車行駛方向夾角為180?；

所述遠(yuǎn)離本車是指目標(biāo)行人在本車左側(cè)行車道時(shí)其運(yùn)動(dòng)方向與本車行駛方向夾角處于（180?，360?），或者是目標(biāo)行人在本車右側(cè)行車道或右側(cè)人行道時(shí)其運(yùn)動(dòng)方向與本車行駛方向夾角處于（0?，180?）。

其中，所述根據(jù)目標(biāo)行人的行進(jìn)類型控制本車行駛方式，具體包括：

當(dāng)目標(biāo)行人位于本車左側(cè)行車道，或者右側(cè)行車道，或者右側(cè)人行道時(shí)，如果目標(biāo)行人的行進(jìn)類型為沿路行進(jìn)、逆向行進(jìn)、遠(yuǎn)離本車中任一類型，則控制本車保持適應(yīng)巡航狀態(tài)。

其中，所述根據(jù)目標(biāo)行人的行進(jìn)類型控制本車行駛方式，具體包括：

當(dāng)目標(biāo)行人的行進(jìn)類型為穿越馬路時(shí)，進(jìn)一步判斷目標(biāo)行人是否與本車有碰撞危險(xiǎn)，如有則控制本車緊急制動(dòng)，如無(wú)則控制本車轉(zhuǎn)向避讓并向目標(biāo)行人發(fā)出警示。

其中，所述根據(jù)目標(biāo)行人的行進(jìn)類型控制本車行駛方式，具體包括：

當(dāng)目標(biāo)行人位于本車行車道時(shí)，如果目標(biāo)行人的行進(jìn)類型為沿路行進(jìn)，則控制本車低速巡航或者轉(zhuǎn)向避讓，如果目標(biāo)行人的行進(jìn)類型為逆向行進(jìn)，則控制本車緊急制動(dòng)或者轉(zhuǎn)向避讓。

其中，所述根據(jù)目標(biāo)行人的行進(jìn)類型控制本車行駛方式，具體包括：

當(dāng)目標(biāo)行人位于本車行車道時(shí)，如果目標(biāo)行人的行進(jìn)類型為遠(yuǎn)離本車，則控制本車保持適應(yīng)巡航狀態(tài)。

其中，所述控制方法還包括獲取本車周邊交通狀況信息，并在本車轉(zhuǎn)向避讓時(shí)結(jié)合本車周邊交通狀況信息進(jìn)行控制，以避免與其他交通參與者發(fā)生碰撞。

其中，當(dāng)根據(jù)獲取的多個(gè)目標(biāo)行人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，判斷出各目標(biāo)行人的行進(jìn)類型時(shí)，則根據(jù)預(yù)先設(shè)置的安全等級(jí)控制本車行駛方式，本車行駛方式按安全等級(jí)從高到低依次為：緊急制動(dòng)、轉(zhuǎn)向避讓、低速巡航、適應(yīng)巡航。

其中，所述控制方法還包括：

獲取本車前方交通信號(hào)燈信息，并在交通信號(hào)燈從綠燈變?yōu)辄S燈或紅燈時(shí)，控制本車制動(dòng)以停在車輛停止線前；或/和

獲取本車周邊交通狀況信息，并通過(guò)v2x技術(shù)向本車后方車輛發(fā)送本車周邊交通狀況信息，用于后方車輛預(yù)警；或者通過(guò)v2x技術(shù)向交通管理系統(tǒng)發(fā)送本車周邊交通狀況信息，用于交通管理系統(tǒng)指揮或調(diào)度。

本發(fā)明實(shí)施例還提供一種車輛防碰撞巡航控制系統(tǒng)，包括：

行人狀態(tài)傳感器，用于獲取目標(biāo)行人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息；

主控制器，用于根據(jù)獲取的目標(biāo)行人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息以及本車實(shí)時(shí)行駛狀態(tài)，判斷目標(biāo)行人的行進(jìn)類型，并根據(jù)目標(biāo)行人的行進(jìn)類型控制本車行駛方式。

其中，所述行人狀態(tài)傳感器具體用于獲取目標(biāo)行人所處位置以及運(yùn)動(dòng)方向，所述主控制器具體用于根據(jù)目標(biāo)行人所處位置、目標(biāo)行人運(yùn)動(dòng)方向與本車行駛方向的夾角，判斷目標(biāo)行人的行進(jìn)類型，所述行進(jìn)類型包括：穿越馬路、沿路行進(jìn)、逆向行進(jìn)和遠(yuǎn)離本車，

其中，所述穿越馬路是指目標(biāo)行人位于本車左側(cè)時(shí)其運(yùn)動(dòng)方向與本車行駛方向夾角處于（0?，180?），或者是目標(biāo)行人位于本車右側(cè)時(shí)其運(yùn)動(dòng)方向與本車行駛方向夾角處于（180?，360?）；

所述沿路行進(jìn)是指目標(biāo)行人運(yùn)動(dòng)方向與本車行駛方向夾角為0?；

所述逆向行進(jìn)是指目標(biāo)行人運(yùn)動(dòng)方向與本車行駛方向夾角為180?；

所述遠(yuǎn)離本車是指目標(biāo)行人在本車左側(cè)行車道時(shí)其運(yùn)動(dòng)方向與本車行駛方向夾角處于（180?，360?），或者是目標(biāo)行人在本車右側(cè)行車道或右側(cè)人行道時(shí)其運(yùn)動(dòng)方向與本車行駛方向夾角處于（0?，180?）。

其中，所述控制系統(tǒng)還包括多雷達(dá)系統(tǒng)和多攝像頭系統(tǒng)，均用于獲取本車周圍的車輛、行人、交通信號(hào)燈、道路交通標(biāo)示信息，并對(duì)獲取的信息進(jìn)行融合處理，所述多雷達(dá)系統(tǒng)包括安裝在本車前方的前置雷達(dá)和安裝在本車前后四角的毫米波角雷達(dá)，所述多攝像頭系統(tǒng)包括安裝在風(fēng)擋玻璃的前置攝像頭，和安裝在后視鏡兩側(cè)以及本車尾部的角攝像頭。

其中，所述行人狀態(tài)傳感器集成在多雷達(dá)系統(tǒng)或多攝像頭系統(tǒng)中。

其中，所述主控制器還用于根據(jù)獲取的本車前方交通信號(hào)燈信息，在交通信號(hào)燈從綠燈變?yōu)辄S燈或紅燈時(shí)，控制本車制動(dòng)以停在車輛停止線前。

其中，所述控制系統(tǒng)還包括：

車輛電子穩(wěn)定性系統(tǒng)，用于執(zhí)行本車的制動(dòng)命令；

方向盤轉(zhuǎn)角傳感器，用于提供本車的轉(zhuǎn)向角信號(hào)，并通過(guò)該信號(hào)做出電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)轉(zhuǎn)向角度的判斷；

發(fā)動(dòng)機(jī)控制器，用于接收所述主控制器的命令，對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)節(jié)氣門及扭矩進(jìn)行控制，控制本車的加速以及發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)減速；

變速箱控制器，用于提供駕駛員的駕駛模式及檔位信息，控制本車加減檔位；

電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，用于提供扭矩參數(shù)，并接收主控制器的命令，執(zhí)行方向盤轉(zhuǎn)向的控制。

其中，所述控制系統(tǒng)還包括：

無(wú)線收發(fā)模塊，用于通過(guò)v2x技術(shù)將本車周邊交通狀況信息發(fā)送給本車后方車輛或交通管理系統(tǒng)。

其中，所述主控制器還用于根據(jù)預(yù)先設(shè)置的安全等級(jí)控制本車行駛方式，本車行駛方式按安全等級(jí)從高到低依次為：緊急制動(dòng)、轉(zhuǎn)向避讓、低速巡航、適應(yīng)巡航。

本發(fā)明實(shí)施例的有益效果在于：

通過(guò)獲取目標(biāo)行人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，對(duì)本車周邊各行車道的目標(biāo)行人進(jìn)行識(shí)別，判斷出目標(biāo)行人的行進(jìn)類型，并據(jù)此控制本車制動(dòng)或轉(zhuǎn)向避讓行人，避免與行人發(fā)生碰撞，提高巡航行駛的安全性；或者控制本車低速跟隨行人、跟停等操作，在不影響安全性的情況下，提高行駛舒適性；

同時(shí)對(duì)于多種行駛方式存在沖突時(shí)，根據(jù)安全等級(jí)高低，按照安全等級(jí)較高的行駛方式執(zhí)行控制，保證行人和車輛的安全；

本發(fā)明還利用v2x技術(shù)向后方車輛或交管系統(tǒng)發(fā)送擁堵及跟車信號(hào)，用于后車清晰了解前方交通信息，方便后車控制車距和前行，以及用于交管系統(tǒng)協(xié)調(diào)指揮交通，并可將該信號(hào)應(yīng)用于車輛隊(duì)列行駛控制。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例一一種車輛防碰撞巡航控制系統(tǒng)的原理示意圖。

圖2是本發(fā)明實(shí)施例中信號(hào)發(fā)送和接收的邏輯關(guān)系示意圖。

圖3是本發(fā)明實(shí)施例二一種車輛防碰撞巡航控制方法的流程示意圖。

圖4是本發(fā)明實(shí)施例二一種車輛防碰撞巡航控制方法的原理示意圖。

圖5是本發(fā)明實(shí)施例二一種車輛防碰撞巡航控制方法的具體流程示意圖。

具體實(shí)施方式

以下各實(shí)施例的說(shuō)明是參考附圖，用以示例本發(fā)明可以用以實(shí)施的特定實(shí)施例。

請(qǐng)同時(shí)參照?qǐng)D1、圖2所示，本發(fā)明實(shí)施例一一種車輛防碰撞巡航控制系統(tǒng)主要包括以下幾個(gè)組成部分：車輛電子穩(wěn)定性系統(tǒng)esp、方向盤轉(zhuǎn)角傳感器sas、發(fā)動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)ems、變速箱控制系統(tǒng)tcu、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)eps、系統(tǒng)開(kāi)關(guān)、車身控制器bcm、系統(tǒng)主控制器、無(wú)線收發(fā)模塊，多雷達(dá)系統(tǒng)（安裝在車輛前方的前置雷達(dá)和車輛前后四角上的毫米波角雷達(dá)）、多攝像頭系統(tǒng)（安裝在風(fēng)擋玻璃和后視鏡兩側(cè)以及汽車尾部），其中：

車輛電子穩(wěn)定性系統(tǒng)esp：主要用于執(zhí)行車輛的制動(dòng)命令；

方向盤轉(zhuǎn)角傳感器sas：主要用于提供車輛的轉(zhuǎn)向角信號(hào)，并通過(guò)該信號(hào)做出電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)eps轉(zhuǎn)向角度的判斷；

發(fā)動(dòng)機(jī)控制器ems：ems接收系統(tǒng)主控制器的命令，對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)節(jié)氣門及扭矩等進(jìn)行控制，控制車輛的加速以及發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)減速；

變速箱控制器tcu：用于提供駕駛員的駕駛模式及檔位信息，進(jìn)行車輛加減檔位控制；

電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)eps：用于提供扭矩等參數(shù)，并接收系統(tǒng)主控制器的命令，執(zhí)行方向盤轉(zhuǎn)向的控制；

系統(tǒng)開(kāi)關(guān)：用于開(kāi)啟和關(guān)閉車輛防碰撞巡航控制系統(tǒng)；

車身控制器bcm：用于將系統(tǒng)開(kāi)關(guān)信號(hào)發(fā)送至can總線上；

無(wú)線收發(fā)模塊：用于將本車周邊交通狀況信息發(fā)送給本車后方車輛或交通管理系統(tǒng)；

系統(tǒng)主控制器：用于接受信號(hào)，進(jìn)行邏輯判斷，發(fā)送相應(yīng)的控制指令給esp控制制動(dòng)、eps控制轉(zhuǎn)向以及相應(yīng)的低速巡航、跟隨、跟停等控制；

多雷達(dá)和多攝像頭系統(tǒng)用于獲取車輛周圍的環(huán)境信息，并對(duì)獲取的信息進(jìn)行融合處理，提高數(shù)據(jù)的利用率，兩者的數(shù)據(jù)融合能夠?qū)囕v、行人、交通信號(hào)燈和道路交通標(biāo)示進(jìn)行識(shí)別，并能夠識(shí)別車道線及周邊物體，將目標(biāo)行人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息發(fā)送給系統(tǒng)主控制器。

請(qǐng)?jiān)賲⒄請(qǐng)D3所示，本發(fā)明實(shí)施例二提供一種車輛防碰撞巡航控制方法，包括：

獲取目標(biāo)行人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息；

根據(jù)獲取的目標(biāo)行人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息以及本車實(shí)時(shí)行駛狀態(tài)，判斷目標(biāo)行人的行進(jìn)類型；

根據(jù)目標(biāo)行人的行進(jìn)類型控制本車行駛方式。

以下結(jié)合圖4、圖5進(jìn)行具體說(shuō)明。

獲取目標(biāo)行人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息具體是獲取目標(biāo)行人所處位置以及運(yùn)動(dòng)方向。其獲取方式是通過(guò)如圖2所示的行人狀態(tài)傳感器進(jìn)行采集，該行人狀態(tài)傳感器可以集成在多雷達(dá)系統(tǒng)或多攝像頭系統(tǒng)中，例如設(shè)置在前置雷達(dá)或者前置攝像頭中。當(dāng)然，行人狀態(tài)傳感器還可以設(shè)置在道路兩側(cè)的交通設(shè)施當(dāng)中。

初始的行人位置分成三種類型：左，中，右，如圖4所示分別對(duì)應(yīng)①、②和③。行人狀態(tài)傳感器可以識(shí)別本車右側(cè)人行道或者右側(cè)行車道的行人，本車行車道的行人和本車左側(cè)行車的行人，其能夠根據(jù)本車方向盤轉(zhuǎn)角、橫擺角速度（yawrate）及車道線等信息，對(duì)于目標(biāo)行人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)做出判斷，即根據(jù)目標(biāo)行人所處位置、目標(biāo)行人運(yùn)動(dòng)方向與本車行駛方向的夾角α，判斷目標(biāo)行人的行進(jìn)類型。本實(shí)施例中，行進(jìn)類型包括：穿越馬路、沿路行進(jìn)、逆向行進(jìn)和遠(yuǎn)離本車。需要說(shuō)明的是，目標(biāo)行人運(yùn)動(dòng)方向與本車行駛方向的夾角α，是以本車行駛方向?yàn)槠鹗甲鴺?biāo)軸，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)形成的角度。例如圖4所示位于本車左側(cè)行車道的行人③，其運(yùn)動(dòng)方向?yàn)橄蛴倚鄙戏剑c本車行駛方向的夾角α處于（0?，180?），即0?<α<180?；如果其運(yùn)動(dòng)方向?yàn)橄蜃笮鄙戏剑瑒t與本車行駛方向的夾角α處于（180?，360?），即180?<α<360?。

具體地，本實(shí)施例中，穿越馬路是指目標(biāo)行人位于本車左側(cè)時(shí)其運(yùn)動(dòng)方向與本車行駛方向夾角處于（0?，180?），或者是目標(biāo)行人位于本車右側(cè)時(shí)其運(yùn)動(dòng)方向與本車行駛方向夾角處于（180?，360?）；

沿路行進(jìn)是指目標(biāo)行人運(yùn)動(dòng)方向與本車行駛方向夾角為0?；

逆向行進(jìn)是指目標(biāo)行人運(yùn)動(dòng)方向與本車行駛方向夾角為180?；

遠(yuǎn)離本車是指目標(biāo)行人在本車左側(cè)行車道時(shí)其運(yùn)動(dòng)方向與本車行駛方向夾角處于（180?，360?），或者是目標(biāo)行人在本車右側(cè)行車道或右側(cè)人行道時(shí)其運(yùn)動(dòng)方向與本車行駛方向夾角處于（0?，180?）。

當(dāng)目標(biāo)行人位于本車左側(cè)行車道，或者右側(cè)行車道，或者右側(cè)人行道時(shí)，即相當(dāng)于目標(biāo)行人未處于本車行車道，而是在本車行車道兩側(cè)。如果目標(biāo)行人的行進(jìn)類型為沿路行進(jìn)、逆向行進(jìn)、遠(yuǎn)離本車中任一類型，則控制本車保持適應(yīng)巡航狀態(tài)，其中，沿路行進(jìn)是指目標(biāo)行人運(yùn)動(dòng)方向與本車行駛方向夾角為0?，例如圖4所示的位于本車左右兩側(cè)相鄰行車道的目標(biāo)行人①或③，分別在各自所在行車道內(nèi)往豎直向上方向（本車的行駛方向亦為豎直向上）行進(jìn)；逆向行進(jìn)是指目標(biāo)行人運(yùn)動(dòng)方向與本車行駛方向夾角為180?，例如圖4所示的位于本車左右兩側(cè)相鄰行車道的目標(biāo)行人①或③，分別在各自所在行車道內(nèi)往豎直向下方向行進(jìn)；遠(yuǎn)離本車是指目標(biāo)行人在本車左側(cè)行車道時(shí)其運(yùn)動(dòng)方向與本車行駛方向夾角處于（180?，360?），例如圖4所示的位于本車左側(cè)行車道的目標(biāo)行人③，其向左方行進(jìn)；或者是目標(biāo)行人在本車右側(cè)行車道或右側(cè)人行道時(shí)其運(yùn)動(dòng)方向與本車行駛方向夾角處于（0?，180?），例如圖4所示的位于本車右側(cè)行車道的目標(biāo)行人①，其向右方行進(jìn)。由于在這些情況下，目標(biāo)行人在本車行車道兩側(cè)，并且其運(yùn)動(dòng)方向不會(huì)與本車行駛方向發(fā)生交叉，不會(huì)影響本車行駛，也沒(méi)有發(fā)生碰撞的風(fēng)險(xiǎn)，因此，繼續(xù)本車原有巡航控制即可。

當(dāng)目標(biāo)行人的行進(jìn)類型為穿越馬路時(shí)，則有可能與本車發(fā)生碰撞，因此需要進(jìn)一步判斷目標(biāo)行人是否與本車有碰撞危險(xiǎn)，如有則控制本車緊急制動(dòng)，如無(wú)則控制本車轉(zhuǎn)向避讓并向目標(biāo)行人發(fā)出警示，其中，根據(jù)目標(biāo)行人所處位置不同，判斷穿越馬路的行進(jìn)類型時(shí)，目標(biāo)行人運(yùn)動(dòng)方向與本車行駛方向的夾角角度亦有所不同，具體地：目標(biāo)行人位于本車左側(cè)時(shí)，其運(yùn)動(dòng)方向與本車行駛方向夾角處于（0?，180?），即0?<α<180?，則判斷目標(biāo)行人的行進(jìn)類型為穿越馬路，例如圖4所示的位于本車左側(cè)行車道的目標(biāo)行人③，其向右方行進(jìn)；目標(biāo)行人位于本車右側(cè)時(shí)，其運(yùn)動(dòng)方向與本車行駛方向夾角處于（180?，360?），即180?<α<360?，則判斷目標(biāo)行人的行進(jìn)類型為穿越馬路，例如圖4所示的位于本車右側(cè)行車道的目標(biāo)行人①，其向左方行進(jìn)。可以理解的是，上述目標(biāo)行人位于本車左側(cè)，可以是位于本車左側(cè)行車道或者位于本車行車道內(nèi)本車的左側(cè)；目標(biāo)行人位于本車右側(cè)，可以是位于本車右側(cè)行車道，或者位于本車右側(cè)人行道，或者位于本車行車道內(nèi)本車的右側(cè)。

當(dāng)目標(biāo)行人位于本車行車道時(shí)，如果目標(biāo)行人的行進(jìn)類型為沿路行進(jìn)，則控制本車低速巡航或者轉(zhuǎn)向避讓，如果目標(biāo)行人的行進(jìn)類型為逆向行進(jìn)，則控制本車緊急制動(dòng)或者轉(zhuǎn)向避讓，其中，沿路行進(jìn)是指目標(biāo)行人運(yùn)動(dòng)方向與本車行駛方向夾角為0?，逆向行進(jìn)是指目標(biāo)行人運(yùn)動(dòng)方向與本車行駛方向夾角為180?，例如圖4所示的位于本車行車道的目標(biāo)行人②，在本車行車道內(nèi)往豎直向上或豎直向下方向行進(jìn)。進(jìn)一步地，當(dāng)目標(biāo)行人位于本車正前方時(shí)，如果判斷行人速度較快，控制本車低速巡航跟隨行人前行進(jìn)（行人靜止，本車停止；行人前行，本車跟隨前行），此種類型應(yīng)用于鬧市區(qū)等場(chǎng)景。如果行人不在本車正前方，則控制本車采取轉(zhuǎn)向避讓。

當(dāng)目標(biāo)行人位于本車行車道時(shí)，如果目標(biāo)行人的行進(jìn)類型為遠(yuǎn)離本車，則控制本車保持適應(yīng)巡航狀態(tài)，其中，遠(yuǎn)離本車是指目標(biāo)行人在本車左側(cè)時(shí)其運(yùn)動(dòng)方向與本車行駛方向夾角處于（180?，360?），例如圖4所示的位于本車行車道的目標(biāo)行人②，其向左方行進(jìn)；或者是目標(biāo)行人在本車右側(cè)時(shí)其運(yùn)動(dòng)方向與本車行駛方向夾角處于（0?，180?），例如圖4所示的位于本車行車道的目標(biāo)行人②，其向右方行進(jìn)。

需要說(shuō)明的是，如果獲取了多個(gè)目標(biāo)行人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，且不同目標(biāo)行人的行進(jìn)類型亦不相同，則控制本車行駛方式存在預(yù)先設(shè)置的安全等級(jí)的差異。具體來(lái)說(shuō)，如前所述，如果目標(biāo)行人1的行進(jìn)類型是在本車左側(cè)行車道沿路行進(jìn)，此種情形下本車行駛方式應(yīng)是保持適應(yīng)巡航狀態(tài)；如果同時(shí)還有目標(biāo)行人2在本車右側(cè)行車道穿越馬路，此種情形下本車行駛方式應(yīng)是緊急制動(dòng)或轉(zhuǎn)向避讓，那么按照目標(biāo)行人1的行進(jìn)類型采取的本車行駛方式，顯然與按照目標(biāo)行人2的行進(jìn)類型采取的本車行駛方式產(chǎn)生了沖突。為解決此沖突，本實(shí)施例對(duì)本車行駛方式在控制上采取了安全等級(jí)設(shè)置，以最能避免碰撞為最高安全等級(jí)，當(dāng)不同行駛方式發(fā)生沖突時(shí)，按照具有較高安全等級(jí)的行駛方式執(zhí)行控制。具體地，本車行駛方式按安全等級(jí)從高到低依次為：緊急制動(dòng)、轉(zhuǎn)向避讓、低速巡航、適應(yīng)巡航。因此，前述示例下應(yīng)根據(jù)目標(biāo)行人2的行進(jìn)類型來(lái)控制本車行駛方式，即緊急制動(dòng)或轉(zhuǎn)向避讓（安全等級(jí)高于適應(yīng)巡航）。

進(jìn)一步地，前述控制本車轉(zhuǎn)向避讓時(shí)，除了考慮不與目標(biāo)行人發(fā)生碰撞以外，為進(jìn)一步提高安全性，還需要考慮與其他交通參與者的碰撞風(fēng)險(xiǎn)，因此，需要獲取本車周邊交通狀況信息，并在本車轉(zhuǎn)向避讓時(shí)結(jié)合本車周邊交通狀況信息進(jìn)行控制，以避免與其他交通參與者發(fā)生碰撞。

此外，通過(guò)多雷達(dá)系統(tǒng)或多攝像頭系統(tǒng)還可獲取本車前方交通信號(hào)燈信息，并在交通信號(hào)燈從綠燈變?yōu)辄S燈或紅燈時(shí)，控制本車制動(dòng)以停在車輛停止線前。這樣可以避免在低速巡航跟隨目標(biāo)行人時(shí)，出現(xiàn)闖紅燈等違反交通信號(hào)燈的情況。

同時(shí)，通過(guò)多雷達(dá)系統(tǒng)或多攝像頭系統(tǒng)還可獲取本車周邊交通狀況信息，并利用v2x技術(shù)，通過(guò)無(wú)線收發(fā)模塊向本車后方車輛發(fā)送本車周邊交通狀況信息（主要為跟車信號(hào)），用于后方車輛預(yù)警；或者向交通管理系統(tǒng)發(fā)送本車周邊交通狀況信息（主要為擁堵信號(hào)），用于交通管理系統(tǒng)指揮或調(diào)度。

基于本發(fā)明實(shí)施例二，本發(fā)明實(shí)施例一提供一種車輛防碰撞巡航控制系統(tǒng)，包括：

行人狀態(tài)傳感器，用于獲取目標(biāo)行人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息；

主控制器，用于根據(jù)獲取的目標(biāo)行人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息以及本車實(shí)時(shí)行駛狀態(tài)，判斷目標(biāo)行人的行進(jìn)類型，并根據(jù)目標(biāo)行人的行進(jìn)類型控制本車行駛方式。

其中，行人狀態(tài)傳感器具體用于獲取目標(biāo)行人所處位置以及運(yùn)動(dòng)方向，主控制器具體用于根據(jù)目標(biāo)行人所處位置、目標(biāo)行人運(yùn)動(dòng)方向與本車行駛方向的夾角，判斷目標(biāo)行人的行進(jìn)類型，所述行進(jìn)類型包括：穿越馬路、沿路行進(jìn)、逆向行進(jìn)和遠(yuǎn)離本車。

其中，所述穿越馬路是指目標(biāo)行人位于本車左側(cè)時(shí)其運(yùn)動(dòng)方向與本車行駛方向夾角處于（0?，180?），或者是目標(biāo)行人位于本車右側(cè)時(shí)其運(yùn)動(dòng)方向與本車行駛方向夾角處于（180?，360?）；

所述沿路行進(jìn)是指目標(biāo)行人運(yùn)動(dòng)方向與本車行駛方向夾角為0?；

所述逆向行進(jìn)是指目標(biāo)行人運(yùn)動(dòng)方向與本車行駛方向夾角為180?；

所述遠(yuǎn)離本車是指目標(biāo)行人在本車左側(cè)行車道時(shí)其運(yùn)動(dòng)方向與本車行駛方向夾角處于（180?，360?），或者是目標(biāo)行人在本車右側(cè)行車道或右側(cè)人行道時(shí)其運(yùn)動(dòng)方向與本車行駛方向夾角處于（0?，180?）。

本實(shí)施例的車輛防碰撞巡航控制系統(tǒng)還包括多雷達(dá)系統(tǒng)和多攝像頭系統(tǒng)，均用于獲取本車周圍的車輛、行人、交通信號(hào)燈、道路交通標(biāo)示信息，并對(duì)獲取的信息進(jìn)行融合處理。多雷達(dá)系統(tǒng)包括安裝在本車前方的前置雷達(dá)和安裝在本車前后四角的毫米波角雷達(dá)，多攝像頭系統(tǒng)包括安裝在風(fēng)擋玻璃的前置攝像頭，和安裝在后視鏡兩側(cè)以及本車尾部的角攝像頭。角雷達(dá)和角攝像頭主要用于判斷車輛周邊環(huán)境是否允許轉(zhuǎn)向。行人狀態(tài)傳感器集成在多雷達(dá)系統(tǒng)或多攝像頭系統(tǒng)中。

主控制器根據(jù)判斷出的目標(biāo)行人的行進(jìn)類型，控制本車行駛方式，是通過(guò)主要的幾個(gè)控制器件實(shí)現(xiàn)的，包括：

車輛電子穩(wěn)定性系統(tǒng)esp，用于執(zhí)行本車的制動(dòng)命令；

方向盤轉(zhuǎn)角傳感器sas，用于提供本車的轉(zhuǎn)向角信號(hào)，并通過(guò)該信號(hào)做出電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)eps轉(zhuǎn)向角度的判斷；

發(fā)動(dòng)機(jī)控制器ems，用于接收主控制器的命令，對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)節(jié)氣門及扭矩進(jìn)行控制，控制本車的加速以及發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)減速；

變速箱控制器tcu，用于提供駕駛員的駕駛模式及檔位信息，控制本車加減檔位；

電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)eps，用于提供扭矩參數(shù)，并接收主控制器的命令，執(zhí)行方向盤轉(zhuǎn)向的控制。

此外還包括系統(tǒng)開(kāi)關(guān)，用于開(kāi)啟和關(guān)閉車輛防碰撞巡航控制系統(tǒng)；以及車身控制器bcm，用于將系統(tǒng)開(kāi)關(guān)信號(hào)發(fā)送至can總線上。

本實(shí)施例的控制系統(tǒng)還設(shè)有無(wú)線收發(fā)模塊，用于通過(guò)v2x技術(shù)將本車周邊交通狀況信息發(fā)送給本車后方車輛或交通管理系統(tǒng)。

通過(guò)上述說(shuō)明可知，本發(fā)明實(shí)施例的有益效果在于：

通過(guò)獲取目標(biāo)行人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，對(duì)本車周邊各行車道的目標(biāo)行人進(jìn)行識(shí)別，判斷出目標(biāo)行人的行進(jìn)類型，并據(jù)此控制本車制動(dòng)或轉(zhuǎn)向避讓行人，避免與行人發(fā)生碰撞，提高巡航行駛的安全性；或者控制本車低速跟隨行人、跟停等操作，在不影響安全性的情況下，提高行駛舒適性；

同時(shí)對(duì)于多種行駛方式存在沖突時(shí)，根據(jù)安全等級(jí)高低，按照安全等級(jí)較高的行駛方式執(zhí)行控制，保證行人和車輛的安全；

本發(fā)明還利用v2x技術(shù)向后方車輛或交管系統(tǒng)發(fā)送擁堵及跟車信號(hào)，用于后車清晰了解前方交通信息，方便后車控制車距和前行，以及用于交管系統(tǒng)協(xié)調(diào)指揮交通，并可將該信號(hào)應(yīng)用于車輛隊(duì)列行駛控制。

以上所揭露的僅為本發(fā)明較佳實(shí)施例而已，當(dāng)然不能以此來(lái)限定本發(fā)明之權(quán)利范圍，因此依本發(fā)明權(quán)利要求所作的等同變化，仍屬本發(fā)明所涵蓋的范圍。