本技術(shù)涉及臂組件，具體而言，涉及一種機(jī)器人和機(jī)器人組件。
背景技術(shù)：
1、自動(dòng)化生產(chǎn)線上設(shè)置有機(jī)械臂，利用機(jī)械臂搬運(yùn)物體。
2、相關(guān)技術(shù)中，機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)設(shè)置不合理，機(jī)械臂的抓取速度慢，無(wú)法滿足高速轉(zhuǎn)運(yùn)器件的使用需求。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本技術(shù)旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)或相關(guān)技術(shù)中存在的技術(shù)問(wèn)題之一。
2、為此，本技術(shù)的第一方面提出了一種機(jī)器人。
3、本技術(shù)的第二方面提出了一種機(jī)器人組件。
4、有鑒于此，本技術(shù)的第一方面提出了一種機(jī)器人，包括：第一直線電機(jī)，第一直線電機(jī)包括定子和相對(duì)于定子在第一方向上做直線運(yùn)動(dòng)的多個(gè)動(dòng)子；至少一組機(jī)械手，每組機(jī)械手包括兩個(gè)臂組件，兩個(gè)臂組件分別與兩個(gè)動(dòng)子連接；每組機(jī)械手中，兩個(gè)臂組件呈相向運(yùn)動(dòng)或相背運(yùn)動(dòng)。
5、本技術(shù)提供的一種機(jī)器人包括第一直線電機(jī)和至少一組機(jī)械手，每組機(jī)械手包括兩個(gè)臂組件。臂組件用于抓取工件。
6、第一直線電機(jī)包括定子和多個(gè)動(dòng)子，每個(gè)動(dòng)子和定子配合，動(dòng)子能夠相對(duì)于定子在第一方向上做直線運(yùn)動(dòng)。每個(gè)臂組件與一個(gè)動(dòng)子配合。以使動(dòng)子在定子的作用下帶動(dòng)臂組件運(yùn)動(dòng)，也即，動(dòng)子能夠帶動(dòng)臂組件抓取的工件運(yùn)動(dòng)。第一直線電機(jī)能夠有效帶動(dòng)被抓取的工件沿直線高速、高精運(yùn)動(dòng)，能夠?qū)崿F(xiàn)搬運(yùn)工件的高速移動(dòng)，有利于提高機(jī)器人的工作節(jié)拍和工作效率。
7、另外，臂組件的數(shù)量為多個(gè)，故而，可根據(jù)具體實(shí)際使用情況使多個(gè)臂組件中的至少一部分臂組件工作，這樣，有利于提高機(jī)器人的工作節(jié)拍和工作效率。
8、可以理解的是，第一直線電機(jī)包括定子和多個(gè)動(dòng)子，多個(gè)動(dòng)子均與定子配合，也可以說(shuō)，多個(gè)動(dòng)子共用一個(gè)定子，這樣，在滿足多個(gè)動(dòng)子帶動(dòng)多個(gè)臂組件運(yùn)動(dòng)的使用需求的同時(shí)，減少了定子的材料投入，這樣，有利于降低機(jī)器人的生產(chǎn)成本，且有利于減少第一直線電機(jī)的整體尺寸，進(jìn)而有利于降低機(jī)器人的整機(jī)尺寸，提升了產(chǎn)品的使用性能及市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。
9、進(jìn)一步地，兩個(gè)臂組件分別與兩個(gè)動(dòng)子連接，也即，每個(gè)臂組件與一個(gè)動(dòng)子連接。每組機(jī)械手中，兩個(gè)臂組件呈相向運(yùn)動(dòng)或相背運(yùn)動(dòng)，這樣，當(dāng)每組機(jī)械手的兩個(gè)臂組件同時(shí)運(yùn)動(dòng)時(shí)，與兩個(gè)臂組件連接的兩個(gè)動(dòng)子高速或減速運(yùn)動(dòng)所引起的沖擊力會(huì)相互抵消，使得每個(gè)動(dòng)子可以帶動(dòng)一個(gè)臂組件做更快的移動(dòng)操作，且能夠保持整個(gè)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，減少機(jī)器人工作時(shí)的晃動(dòng)量，有利于提升搬運(yùn)工件的精準(zhǔn)性及可靠性。
10、根據(jù)本技術(shù)上述的機(jī)器人，還可以具有以下附加技術(shù)特征：
11、在一些實(shí)施例中，可選地，定子和動(dòng)子中的一者包括磁鐵，另一者包括線圈。
12、在該實(shí)施例中，進(jìn)一步限定第一直線電機(jī)的結(jié)構(gòu)，使得第一直線電機(jī)的定子和第一直線電機(jī)的動(dòng)子中的一者包括磁鐵，另一者包括線圈。第一直線電機(jī)的定子包括磁鐵，第一直線電機(jī)的動(dòng)子包括線圈。或者第一直線電機(jī)的定子包括線圈，第一直線電機(jī)的動(dòng)子包括磁鐵。
13、也就是說(shuō)，第一直線電機(jī)包括動(dòng)線圈式第一直線電機(jī)或動(dòng)磁鐵式第一直線電機(jī)。
14、在一些實(shí)施例中，可選地，臂組件包括：擺臂，與動(dòng)子滑動(dòng)連接，擺臂相對(duì)于動(dòng)子在第二方向上做升降運(yùn)動(dòng)，第二方向不同于第一方向；機(jī)械臂，與擺臂連接，擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂繞著第一軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；末端執(zhí)行部，與機(jī)械臂連接，機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)末端執(zhí)行部執(zhí)行動(dòng)作。
15、在該實(shí)施例中，臂組件包括擺臂、機(jī)械臂和末端執(zhí)行部。末端執(zhí)行部用于抓取工件。
16、臂組件能夠在動(dòng)子的作用下沿第一方向運(yùn)動(dòng)。機(jī)械臂能夠在擺臂的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)，擺臂能夠帶動(dòng)機(jī)械臂和末端執(zhí)行部在第二方向上做升降運(yùn)動(dòng)，第二方向不同于第一方向。末端執(zhí)行部能夠在機(jī)械臂的作用下執(zhí)行動(dòng)作。通過(guò)動(dòng)子帶動(dòng)臂組件實(shí)現(xiàn)高速、高精的快速移動(dòng)。擺臂帶動(dòng)機(jī)械臂和末端執(zhí)行部轉(zhuǎn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)在快速移動(dòng)工件的同時(shí)完成工件的姿態(tài)調(diào)整。擺臂帶動(dòng)機(jī)械臂和末端執(zhí)行部升降，也即，擺臂帶動(dòng)機(jī)械臂和末端執(zhí)行部升降搬運(yùn)工件。機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)末端執(zhí)行部執(zhí)行動(dòng)作，以達(dá)到調(diào)節(jié)搬運(yùn)工件的方向和姿態(tài)的作用。
17、通過(guò)合理設(shè)置機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，在保證有效帶動(dòng)被抓取的工件高速、高精運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，能夠從多個(gè)方向及多個(gè)角度調(diào)節(jié)工件的姿態(tài)，能夠滿足高精、高速和高重復(fù)性工作的使用需求。
18、可選地，第二方向垂直于第一方向。可選地，第二方向不垂直于第一方向。
19、在一些實(shí)施例中，可選地，每組機(jī)械手中，兩個(gè)臂組件的機(jī)械臂的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反。
20、在該實(shí)施例中，進(jìn)一步限定每組機(jī)械手的兩個(gè)臂組件的配合結(jié)構(gòu)。
21、每組機(jī)械手中，兩個(gè)臂組件的機(jī)械臂的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反。兩個(gè)臂組件分別記作第一臂組件和第二臂組件。這樣，當(dāng)?shù)谝槐劢M件和第二臂組件同時(shí)工作時(shí)，第一臂組件的機(jī)械臂和第二臂組件的機(jī)械臂在高速或減速運(yùn)動(dòng)時(shí)所引起的沖擊力會(huì)相互抵消，使得第一臂組件的機(jī)械臂可以帶動(dòng)工件做更快的移動(dòng)操作，第二臂組件的機(jī)械臂可以帶工件做更快的移動(dòng)操作，且能夠保持整個(gè)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，減少機(jī)器人工作時(shí)的晃動(dòng)量，有利于提升搬運(yùn)工件的精準(zhǔn)性及可靠性。
22、在一些實(shí)施例中，可選地，每組機(jī)械手中，一個(gè)臂組件的擺臂做上升運(yùn)動(dòng)，另一個(gè)臂組件的擺臂做下降運(yùn)動(dòng)。
23、在該實(shí)施例中，進(jìn)一步限定每組機(jī)械手的兩個(gè)臂組件的配合結(jié)構(gòu)。
24、每組機(jī)械手中，兩個(gè)臂組件分別記作第一臂組件和第二臂組件。
25、第一臂組件和第二臂組件同時(shí)工作時(shí)，第一臂組件的擺臂做上升運(yùn)動(dòng)，第二臂組件的擺臂做下降運(yùn)動(dòng)。由于擺臂能夠帶動(dòng)機(jī)械臂和末端執(zhí)行部運(yùn)動(dòng)，故而，第一臂組件的機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)方向與第二臂組件的機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)方向相反，第一臂組件的末端執(zhí)行部的運(yùn)動(dòng)方向與第二臂組件的末端執(zhí)行部的運(yùn)動(dòng)方向相反。這樣，當(dāng)?shù)谝槐劢M件和第二臂組件同時(shí)工作時(shí)，第一臂組件的擺臂和第二臂組件的擺臂在運(yùn)動(dòng)時(shí)所引起的沖擊力會(huì)相互抵消，第一臂組件的機(jī)械臂和第二臂組件的機(jī)械臂在運(yùn)動(dòng)時(shí)所引起的沖擊力會(huì)相互抵消，第一臂組件的末端執(zhí)行部和第二臂組件的末端執(zhí)行部在運(yùn)動(dòng)時(shí)所引起的沖擊力會(huì)相互抵消，使得第一臂組件的機(jī)械臂可以帶動(dòng)工件做更快的移動(dòng)操作，第二臂組件的機(jī)械臂可以帶工件做更快的移動(dòng)操作，且能夠保持整個(gè)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，減少機(jī)器人工作時(shí)的晃動(dòng)量，有利于提升搬運(yùn)工件的精準(zhǔn)性及可靠性。
26、在一些實(shí)施例中，可選地，每組機(jī)械手中，兩個(gè)臂組件的末端執(zhí)行部的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反。
27、在該實(shí)施例中，進(jìn)一步限定每組機(jī)械手的兩個(gè)臂組件的配合結(jié)構(gòu)。
28、每組機(jī)械手中，兩個(gè)臂組件分別記作第一臂組件和第二臂組件。
29、第一臂組件的末端執(zhí)行部的轉(zhuǎn)動(dòng)方向與第二臂組件的末端執(zhí)行部的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反。這樣，當(dāng)?shù)谝槐劢M件和第二臂組件同時(shí)工作時(shí)，第一臂組件的末端執(zhí)行部和第二臂組件的末端執(zhí)行部在運(yùn)動(dòng)時(shí)所引起的沖擊力會(huì)相互抵消，使得第一臂組件的末端執(zhí)行部可以帶動(dòng)工件做更快的移動(dòng)操作，第二臂組件的末端執(zhí)行部可以帶工件做更快的移動(dòng)操作，且能夠保持整個(gè)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，減少機(jī)器人工作時(shí)的晃動(dòng)量，有利于提升搬運(yùn)工件的精準(zhǔn)性及可靠性。
30、在一些實(shí)施例中，可選地，每組機(jī)械手中，兩個(gè)臂組件的機(jī)械臂的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反；和/或每組機(jī)械手中，一個(gè)臂組件的擺臂做上升運(yùn)動(dòng)，另一個(gè)臂組件的擺臂做下降運(yùn)動(dòng)；和/或每組機(jī)械手中，兩個(gè)臂組件的末端執(zhí)行部的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反。
31、在一些實(shí)施例中，可選地，機(jī)械臂位于擺臂和末端執(zhí)行部之間。
32、在該實(shí)施例中，進(jìn)一步限定機(jī)械臂、擺臂和末端執(zhí)行部的配合結(jié)構(gòu)，使得機(jī)械臂位于擺臂和末端執(zhí)行部之間。如，沿機(jī)器人的高度方向，機(jī)械臂、擺臂和末端執(zhí)行部，機(jī)械臂和擺臂不會(huì)干涉末端執(zhí)行部抓取工件，還能夠保證驅(qū)動(dòng)末端執(zhí)行部運(yùn)動(dòng)的有效性及可靠性。
33、在一些實(shí)施例中，可選地，機(jī)械臂包括第一電機(jī)，第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)末端執(zhí)行部繞著第二軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；末端執(zhí)行部包括吸盤，機(jī)械臂內(nèi)設(shè)置有與吸盤連接的管路。
34、在該實(shí)施例中，進(jìn)一步限定的機(jī)械臂和末端執(zhí)行部的配合結(jié)構(gòu)，使得機(jī)械臂包括第一電機(jī)，第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)末端執(zhí)行部繞著第二軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，以達(dá)到調(diào)節(jié)搬運(yùn)工件的方向和姿態(tài)的作用。
35、在該實(shí)施例中，末端執(zhí)行部包括吸盤，第一電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)吸盤轉(zhuǎn)動(dòng)。吸盤用于吸附工件。吸盤的結(jié)構(gòu)設(shè)置有利于增大末端執(zhí)行部和工件的配合面積，有利于提升抓取工件的有效性及可行性。
36、另外，機(jī)械臂內(nèi)設(shè)置有與吸盤連接的管路，也即，管路隱藏于機(jī)械臂內(nèi)，以保證外觀的美觀性，且會(huì)起到保護(hù)管路的作用，避免折損管路。
37、可選地，吸盤包括伯努利吸盤或真空吸盤。該設(shè)置在保證抓取工件的牢靠性及穩(wěn)固性的同時(shí)，不會(huì)損傷工件，且還能夠滿足抓取尺寸較小的精細(xì)工件的使用需求。
38、可選地，機(jī)器人設(shè)有真空管路，真空管路設(shè)于臂組件內(nèi)，真空管路與真空吸盤連通。
39、在一些實(shí)施例中，可選地，機(jī)器人，還包括：支撐板，擺臂通過(guò)支撐板與動(dòng)子連接。
40、在該實(shí)施例中，進(jìn)一步限定機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，使得機(jī)器人還包括支撐板，擺臂通過(guò)支撐板與動(dòng)子連接。能夠滿足動(dòng)子在定子的作用下帶動(dòng)臂組件運(yùn)動(dòng)的使用需求。
41、可以理解的是，機(jī)械臂和末端執(zhí)行部通過(guò)擺臂間接與支撐板連接，也即，動(dòng)子帶動(dòng)支撐板運(yùn)動(dòng)時(shí)，擺臂、機(jī)械臂和末端執(zhí)行部隨支撐板運(yùn)動(dòng)而運(yùn)動(dòng)。
42、同時(shí)，該結(jié)構(gòu)設(shè)置優(yōu)化了機(jī)器人的裝配結(jié)構(gòu)，有利于機(jī)器人拆裝的便捷性及高效性。
43、在一些實(shí)施例中，可選地，機(jī)器人，還包括：直線導(dǎo)軌，設(shè)于支撐板，擺臂與直線導(dǎo)軌滑動(dòng)連接。
44、在該實(shí)施例中，進(jìn)一步限定機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，使得機(jī)器人還包括直線導(dǎo)軌，直線導(dǎo)軌設(shè)于支撐板，也即，支撐板作為直線導(dǎo)軌的安裝載體，具有安裝和固定直線導(dǎo)軌的作用，能夠保證直線導(dǎo)軌和擺臂的配合尺寸。
45、另外，擺臂與直線導(dǎo)軌滑動(dòng)連接，這樣，擺臂相對(duì)于動(dòng)子在第二方向上做升降運(yùn)動(dòng)時(shí)，直線導(dǎo)軌能夠限定擺臂的滑動(dòng)軌跡，避免擺臂偏離預(yù)設(shè)位置的情況發(fā)生，為保證機(jī)器人的工作精度提供了可靠的結(jié)構(gòu)支撐。
46、在一些實(shí)施例中，可選地，機(jī)器人還包括軌道和滑塊，軌道和滑塊中的一者設(shè)于支撐板，滑塊與軌道滑動(dòng)連接；其中，滑塊與軌道配合以限制動(dòng)子的運(yùn)動(dòng)軌跡。
47、在該實(shí)施例中，進(jìn)一步限定機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，使得機(jī)器人還包括軌道和滑塊，軌道和滑塊中的一者設(shè)于支撐板。也即，軌道設(shè)于支撐板，或者滑塊設(shè)于支撐板。其中，軌道和滑塊中的另一者設(shè)于安裝載體。滑塊與軌道滑動(dòng)連接，滑塊與軌道配合以限制支撐板和臂組件的運(yùn)動(dòng)軌跡，能夠限定動(dòng)子和定子的配合位置，為動(dòng)子在定子的作用下帶動(dòng)臂組件運(yùn)動(dòng)提供了有效且可靠的結(jié)構(gòu)支撐。
48、在一些實(shí)施例中，可選地，擺臂包括第二電機(jī)，第二電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)。
49、在該實(shí)施例中，進(jìn)一步限定擺臂的結(jié)構(gòu)，使得擺臂包括第二電機(jī)。
50、可選地，第二電機(jī)包括伺服電機(jī)或力矩電機(jī)。
51、其中，當(dāng)?shù)诙姍C(jī)包括伺服電機(jī)時(shí)，機(jī)器人還包括減速器，第二電機(jī)與減速器電連接，第二電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)，能夠滿足擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)的使用需求。
52、其中，當(dāng)?shù)诙姍C(jī)包括力矩電機(jī)時(shí)，機(jī)器人不包括減速器。
53、在一些實(shí)施例中，可選地，機(jī)器人，還包括：絲杠和第三電機(jī)，擺臂與絲杠螺接，第三電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)；或者第二直線電機(jī)，第二直線電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)擺臂做升降運(yùn)動(dòng)。
54、在該實(shí)施例中，機(jī)器人包括絲杠和第三電機(jī)。
55、可選地，第三電機(jī)包括伺服電機(jī)。
56、其中，擺臂與絲桿螺接，第三電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，以驅(qū)動(dòng)擺臂沿絲桿的長(zhǎng)度方向升降。
57、可選地，絲杠和第三電機(jī)均設(shè)于支撐板，絲杠的螺母和擺臂均連接在絲杠的導(dǎo)向塊上，也即，螺母和擺臂均通過(guò)導(dǎo)向塊與絲杠螺接。第三電機(jī)工作以驅(qū)動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，以使擺臂做上下升降運(yùn)動(dòng)。絲杠和第三電機(jī)設(shè)于支撐板上可以實(shí)現(xiàn)臂組件整體運(yùn)行的穩(wěn)定性和整體運(yùn)行的可靠性。
58、或者，機(jī)器人還包括第二直線電機(jī)，第二直線電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)擺臂沿第二方向做升降運(yùn)動(dòng)，以達(dá)到驅(qū)動(dòng)擺臂帶動(dòng)機(jī)械臂和末端執(zhí)行部在第二方向上做升降運(yùn)動(dòng)的目的。
59、在一些實(shí)施例中，可選地，機(jī)器人，還包括：驅(qū)控器；供電部，第一直線電機(jī)、臂組件和驅(qū)控器均與供電部電連接，驅(qū)控器用于控制第一直線電機(jī)和臂組件工作。
60、在該實(shí)施例中，進(jìn)一步限定機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，使得機(jī)器人還包括驅(qū)控器和供電部。
61、第一直線電機(jī)、臂組件和驅(qū)控器均與供電部電連接。也即，第一直線電機(jī)與供電部電連接，臂組件與供電部電連接，驅(qū)控器與供電部電連接。以供驅(qū)控器控制第一直線電機(jī)和臂組件工作。該設(shè)置使得機(jī)器人具有自動(dòng)控制的功能，提升了機(jī)器人的自動(dòng)化程度，簡(jiǎn)化了機(jī)器人的操作難度，進(jìn)而有利于提升機(jī)器人的使用性能及市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。
62、在一些實(shí)施例中，可選地，供電部為無(wú)線供電部；或者供電部包括供電線和拖鏈，拖鏈包覆供電線。
63、在該實(shí)施例中，進(jìn)一步限定供電部的種類，使得供電部為無(wú)線供電部，這樣，降低了機(jī)器人的布線難度，簡(jiǎn)化了機(jī)器人的操作難度，有利于降低機(jī)器人的維修、維護(hù)成本。
64、或者供電部包括供電線和拖鏈，第一直線電機(jī)與供電線電連接，臂組件與供電線電連接(臂組件和第一直線電機(jī)連接的供電線相同，亦可臂組件與第一直線電機(jī)連接的供電線不同)。其中，拖鏈包覆供電線，拖鏈既可滿足供電線彎曲布置的使用需求，又具有保護(hù)供電線的作用，避免外力折損供電線的情況發(fā)生，有利于延長(zhǎng)供電線的使用壽命。
65、在一些實(shí)施例中，可選地，機(jī)器人，還包括：多個(gè)限位件，每個(gè)限位件與一個(gè)臂組件配合，限位件限制動(dòng)子帶動(dòng)臂組件運(yùn)動(dòng)的軌跡。
66、在該實(shí)施例中，進(jìn)一步限定機(jī)器人組件的結(jié)構(gòu)，使得機(jī)器人組件還包括多個(gè)限位件。可選地，限位件設(shè)于安裝載體，安裝載體具有安裝和固定限位件的作用。
67、限位件用于限制動(dòng)子帶動(dòng)臂組件運(yùn)動(dòng)的軌跡，以保證動(dòng)子和定子的配合尺寸，為動(dòng)子在定子的作用下帶動(dòng)臂組件運(yùn)動(dòng)提供有效且可靠的結(jié)構(gòu)支撐。
68、且該結(jié)構(gòu)設(shè)置還能夠保證臂組件的運(yùn)動(dòng)行程，避免臂組件脫離定子的情況發(fā)生，可保證第一直線電機(jī)和臂組件的有效配合尺寸。
69、可以理解的是，每個(gè)限位件與一個(gè)臂組件配合，這樣，可以保證每個(gè)動(dòng)子的運(yùn)動(dòng)的軌跡。
70、在一些實(shí)施例中，可選地，限位件包括第一限位塊和第二限位塊，動(dòng)子位于第一限位塊和第二限位塊之間。
71、在該實(shí)施例中，進(jìn)一步限定限位件和動(dòng)子的配合結(jié)構(gòu)，使得限位件包括第一限位塊和第二限位塊，動(dòng)子和臂組件均位于第一限位塊和第二限位塊之間。
72、第一限位塊和第二限位塊間隔布置，以有效限位動(dòng)子和臂組件，以保證動(dòng)子和定子的配合結(jié)構(gòu)，避免動(dòng)子脫離定子的情況發(fā)生。
73、可選地，第一限位塊的數(shù)量為一個(gè)，或者第一限位塊的數(shù)量為多個(gè)。
74、可選地，第二限位塊的數(shù)量為一個(gè)，或者第二限位塊的數(shù)量為多個(gè)。
75、本發(fā)明的第二方面提出了一種機(jī)器人組件，包括：安裝載體；及如第一方面中的機(jī)器人，定子設(shè)于安裝載體。
76、本發(fā)明提供的機(jī)器人組件，因包括如第一方面中的機(jī)器人，因此，具有上述機(jī)器人的全部有益效果，在此不做一一陳述。
77、可以理解的是，定子設(shè)于安裝載體，安裝載體具有安裝和固定定子的作用，為保證定子和動(dòng)子的有效配合尺寸提供了可靠的結(jié)構(gòu)支撐。
78、機(jī)器人可以通過(guò)安裝載體直接裝在地上或墻上，與串焊等設(shè)備一起配合工作。或者機(jī)器人直接通過(guò)安裝載體裝在串焊等設(shè)備上。
79、在一些實(shí)施例中，可選地，安裝載體包括基臺(tái)；基臺(tái)的形狀為“門”字形或“t”字形。
80、在該實(shí)施例中，進(jìn)一步限定安裝載體的結(jié)構(gòu)，使得安裝載體包括基臺(tái)，基臺(tái)作為定子的安裝載體，具有安裝和固定定子的作用。
81、其中，基臺(tái)的形狀為“門”字形或“t”字形，也即，基臺(tái)為門字形基臺(tái)，或者基臺(tái)為t字形基臺(tái)。
82、本技術(shù)的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述部分中變得明顯，或通過(guò)本技術(shù)的實(shí)踐了解到。