本申請屬于機器人控制，具體涉及一種機器人的漏掃區(qū)識別方法。
背景技術(shù)：
1、當(dāng)前機器人在執(zhí)行清掃任務(wù)時的清掃邏輯為先沿墻一周，再在沿墻軌跡內(nèi)部進(jìn)行弓字清掃，而沿墻軌跡內(nèi)部通常會存在一些激光不可見的障礙物，機器人在進(jìn)行弓字清掃時會與這些障礙物發(fā)生碰撞，碰撞后的機器人會先嘗試?yán)@障礙物一周，之后將繞障軌跡所圍成的區(qū)域確定機器人不可達(dá)的障礙物區(qū)域。
2、但是由于這些障礙物激光不可見，因此機器人無法確定繞障軌跡內(nèi)部是否真的不可達(dá)，這使得上述方案可能會導(dǎo)致將一些內(nèi)部實際可達(dá)的區(qū)域誤識別為不可達(dá)的障礙物區(qū)域，造成機器人漏掃。
3、同時，在復(fù)雜環(huán)境下，機器人在繞障時很難順利的回到起點，現(xiàn)有方案通常直接將未閉合的繞障軌跡通過首尾相連的方式強行擬合成閉合區(qū)域，如圖1所示，最外側(cè)的黑色矩形框代表機器人執(zhí)行清掃任務(wù)的區(qū)域，內(nèi)部的灰色矩形框代表障礙物區(qū)域，灰色矩形框外的曲線代表機器人的繞障軌跡，該繞障軌跡通過虛線將首尾相連構(gòu)成閉合區(qū)域，也即機器人認(rèn)為的不可達(dá)的障礙物區(qū)域。這種方式也導(dǎo)致可能會錯誤過濾掉一些本身可達(dá)的區(qū)域，也即圖2斜線陰影區(qū)域所示出的漏掃區(qū)，造成機器人漏掃。
4、為避免機器人漏掃，現(xiàn)有方案通常會使機器人對繞障軌跡構(gòu)成的閉合區(qū)域處進(jìn)行試探碰撞來檢查是否存在漏掃區(qū)，但這種方式不僅無法快速識別出漏掃區(qū)，還會嚴(yán)重降低機器人的清掃效率。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本申請?zhí)峁┝艘环N機器人的漏掃區(qū)識別方法，以解決上述技術(shù)問題中的至少一個。
2、本申請所采用的技術(shù)方案為：
3、一種機器人的漏掃區(qū)識別方法，所述方法包括：獲取所述機器人的沿墻軌跡；響應(yīng)于在工作區(qū)域執(zhí)行清掃任務(wù)的過程中檢測到障礙物，控制所述機器人針對所述障礙物進(jìn)行沿邊繞障；在繞障過程中，當(dāng)所述機器人的位置與所述沿墻軌跡發(fā)生閉合，或者所述機器人的位置與當(dāng)前繞障軌跡中的歷史軌跡發(fā)生閉合且所述機器人的當(dāng)前行駛方向與所述歷史軌跡對應(yīng)位置的機器人朝向一致時，停止繞障；獲取所述機器人的當(dāng)前繞障軌跡；根據(jù)所述當(dāng)前繞障軌跡確定障礙物輪廓參考軌跡；基于所述障礙物輪廓參考軌跡識別所述工作區(qū)域內(nèi)的漏掃區(qū)域。
4、本申請的一種可能實現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述當(dāng)前繞障軌跡確定障礙物輪廓參考軌跡，包括：將距離所述當(dāng)前繞障軌跡預(yù)設(shè)側(cè)第一預(yù)設(shè)距離的軌跡作為所述障礙物輪廓參考軌跡；其中，所述預(yù)設(shè)側(cè)根據(jù)所述機器人的沿邊方向確定，所述第一預(yù)設(shè)距離為所述機器人的機身半徑。
5、本申請的一種可能實現(xiàn)方式中，所述基于所述障礙物輪廓參考軌跡識別所述工作區(qū)域內(nèi)的漏掃區(qū)域，包括：基于所述障礙物輪廓參考軌跡確定所述工作區(qū)域內(nèi)的未清掃區(qū)域和所述沿墻軌跡之間的連通性；根據(jù)所述連通性識別所述未清掃區(qū)域是否為漏掃區(qū)域。
6、本申請的一種可能實現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述連通性識別所述未清掃區(qū)域是否為漏掃區(qū)域，包括：若所述未清掃區(qū)域與所述沿墻軌跡之間不連通，則將所述未清掃區(qū)域識別為實際不可達(dá)區(qū)域；若所述未清掃區(qū)域與所述沿墻軌跡之間連通，則將所述未清掃區(qū)域識別為漏掃區(qū)域。
7、本申請的一種可能實現(xiàn)方式中，所述基于所述障礙物輪廓參考軌跡確定所述工作區(qū)域內(nèi)的未清掃區(qū)域和所述沿墻軌跡之間的連通性，包括：通過所述障礙物輪廓參考軌跡對所述工作區(qū)域進(jìn)行分割；基于分割后的工作區(qū)域，確定所述工作區(qū)域內(nèi)的未清掃區(qū)域與所述沿墻軌跡之間是否連通。
8、本申請的一種可能實現(xiàn)方式中，還包括：檢測機器人的當(dāng)前位置與所述沿墻軌跡或當(dāng)前繞障的歷史軌跡之間的距離；在檢測到所述機器人的當(dāng)前位置與所述沿墻軌跡之間的距離小于或等于第二預(yù)設(shè)距離時，確定所述機器人的位置與所述沿墻軌跡發(fā)生閉合；在檢測到所述機器人的當(dāng)前位置與所述歷史軌跡之間的距離小于或等于第二預(yù)設(shè)距離時，確定所述機器人的位置與所述歷史軌跡發(fā)生閉合。
9、本申請的一種可能實現(xiàn)方式中，在識別出漏掃區(qū)域后，所述方法還包括：控制機器人對所述漏掃區(qū)域進(jìn)行補掃；在機器人前往漏掃區(qū)域的過程中，若機器人發(fā)生碰撞，則在碰撞處標(biāo)記障礙物點；基于所述障礙物點和所述障礙物輪廓參考軌跡，重新識別所述工作區(qū)域內(nèi)的漏掃區(qū)域。
10、本申請的一種可能實現(xiàn)方式中，所述基于所述障礙物點和所述障礙物輪廓參考軌跡，重新識別所述工作區(qū)域內(nèi)的漏掃區(qū)域包括：基于所述障礙物輪廓參考軌跡和所述障礙點重新確定所述工作區(qū)域內(nèi)的未清掃區(qū)域與所述沿墻軌跡之間的連通性；若確定所述未清掃區(qū)域與所述沿墻軌跡之間不連通，則確定所述未清掃區(qū)域為誤識別區(qū)域；控制機器人將所述誤識別區(qū)域從所述漏掃區(qū)域內(nèi)舍棄。
11、本申請的一種可能實現(xiàn)方式中，還包括：在所述障礙物輪廓參考軌跡所在位置標(biāo)記障礙物點；在所述機器人路徑規(guī)劃失敗時，刪除所述障礙物點，重新規(guī)劃路徑。
12、本申請的一種可能實現(xiàn)方式中，還包括：若所述機器人發(fā)生碰撞，則在碰撞處標(biāo)記新障礙物點；在所述機器人再次路徑規(guī)劃失敗時，保留與所述障礙物輪廓參考軌跡距離小于或等于第三預(yù)設(shè)距離處的新障礙物點不被刪除。
13、由于采用了上述技術(shù)方案，本申請所取得的有益效果為：
14、1.機器人在繞障時，存在兩個停止繞障的條件，一個是機器人距離沿墻軌跡較近時停止繞障，另一個是機器人距離歷史軌跡較近，且機器人的當(dāng)前朝向與歷史軌跡中對應(yīng)位置的機器人朝向一致時停止繞障，通過這兩個繞障停止條件，可以快速確定出機器人繞障軌跡識別出障礙物輪廓，避免機器人無止境的進(jìn)行繞障，提高機器人的繞障效率，也為后續(xù)快速準(zhǔn)確的識別漏掃區(qū)提供保障。
15、2.通過機器人在執(zhí)行清掃任務(wù)時保存的繞障軌跡確定出工作區(qū)域域內(nèi)障礙物輪廓參考軌跡，之后通過該障礙物輪廓參考軌跡判斷工作區(qū)域內(nèi)的漏掃區(qū)域，實現(xiàn)了快速準(zhǔn)確的識別機器人漏掃區(qū)域的方案，提高了機器人的清掃效率，并且識別過程中也能夠有效避免將實際可達(dá)的區(qū)域誤識別為不可達(dá)區(qū)域從而導(dǎo)致漏掃的情況發(fā)生。
16、3.在機器人識別出漏掃區(qū)并對其進(jìn)行補掃時，若前往漏掃區(qū)過程中發(fā)生碰撞，則會標(biāo)記障礙物點，利用標(biāo)記的障礙物點與前述障礙物輪廓參考軌跡再次對工作區(qū)域進(jìn)行分割，并利用分割后的區(qū)域之間的連通性實現(xiàn)對漏掃區(qū)誤識別判斷，若確定漏掃區(qū)域為不可達(dá)的誤識別區(qū)域，則會在機器人的漏掃區(qū)域中將該誤識別區(qū)域刪掉，從而避免機器人重復(fù)前往，提高機器人的清掃效率。
1.一種機器人的漏掃區(qū)識別方法，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機器人的漏掃區(qū)識別方法，其特征在于，所述根據(jù)所述當(dāng)前繞障軌跡確定障礙物輪廓參考軌跡，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機器人的漏掃區(qū)識別方法，其特征在于，所述基于所述障礙物輪廓參考軌跡識別所述工作區(qū)域內(nèi)的漏掃區(qū)域，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種機器人的漏掃區(qū)識別方法，其特征在于，所述根據(jù)所述連通性識別所述未清掃區(qū)域是否為漏掃區(qū)域，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種機器人的漏掃區(qū)識別方法，其特征在于，所述基于所述障礙物輪廓參考軌跡確定所述工作區(qū)域內(nèi)的未清掃區(qū)域和所述沿墻軌跡之間的連通性，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機器人的漏掃區(qū)識別方法，其特征在于，所述方法還包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機器人的漏掃區(qū)識別方法，其特征在于，在識別出漏掃區(qū)域后，所述方法還包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種機器人的漏掃區(qū)識別方法，其特征在于，所述基于所述障礙物點和所述障礙物輪廓參考軌跡，重新識別所述工作區(qū)域內(nèi)的漏掃區(qū)域包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機器人的漏掃區(qū)識別方法，其特征在于，所述方法還包括：
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種機器人的漏掃區(qū)識別方法，其特征在于，在所述重新規(guī)劃路徑后，所述方法還包括：