技術(shù)編號：42327011

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本發(fā)明涉及視覺慣性里程計，尤其是一種基于雙重注意力與混合基函數(shù)的六自由度視覺慣性里程計方法及設(shè)備。背景技術(shù)、現(xiàn)有的視覺慣性里程計方法主要通過融合相機獲取的視覺信息與慣性測量單元imu采集的運動數(shù)據(jù)來估計設(shè)備的六自由度位姿。傳統(tǒng)基于幾何方法的vio方法，如基于關(guān)鍵幀優(yōu)化或濾波的算法，依賴于手工提取的特征及嚴(yán)格的模型假設(shè)，容易在低紋理或動態(tài)環(huán)境中出現(xiàn)漂移或估計精度下降的問題。、近年來，隨著深度學(xué)習(xí)技術(shù)的快速發(fā)展，基于數(shù)據(jù)驅(qū)動的vio方法逐漸成為研究熱點，其通過端到端的網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練來自動學(xué)習(xí)魯棒的特征...
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