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      4D毫米波雷達(dá)點(diǎn)云雜點(diǎn)濾除方法、設(shè)備、介質(zhì)及產(chǎn)品與流程

      文檔序號:42326807發(fā)布日期:2025-07-01 19:46閱讀:12來源:國知局

      本申請涉及雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理領(lǐng)域,尤其涉及一種4d毫米波雷達(dá)點(diǎn)云雜點(diǎn)濾除方法、設(shè)備、介質(zhì)及產(chǎn)品。


      背景技術(shù):

      1、在地下停車場等封閉環(huán)境中,由于存在大量的靜止或動態(tài)物體(如墻壁、管道、消防栓、電動汽車、行人等),這些物體的表面特性和材質(zhì)各不相同,對雷達(dá)波的反射和折射特性也不同。尤其是金屬物體,如汽車、管道等,往往會產(chǎn)生較強(qiáng)的反射信號,而非金屬物體(如墻壁、玻璃等)則產(chǎn)生較弱的反射信號。不同物體的反射強(qiáng)度差異和散射效應(yīng),使得4d毫米波雷達(dá)在地庫環(huán)境中可能接收到大量錯誤的回波信號。這些錯誤回波信號不僅造成點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的多重回波誤判(即同一物體被誤判為多個目標(biāo)),還可能使得雷達(dá)系統(tǒng)將靜止物體誤判為動態(tài)物體,從而導(dǎo)致錯誤的感知結(jié)果。

      2、此外,由于地下停車場等環(huán)境的特殊性,雷達(dá)系統(tǒng)通常無法獲取足夠的位置信息。例如,在地下車庫中,由于gps信號的缺失,定位和建圖面臨更大的挑戰(zhàn)。4d毫米波雷達(dá)通過對環(huán)境點(diǎn)云數(shù)據(jù)的獲取,能夠在沒有外部定位系統(tǒng)支持的情況下,為自動駕駛系統(tǒng)提供定位與建圖的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)。然而,雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中大量的雜點(diǎn)會極大影響地圖的精度,使得后續(xù)的定位和路徑規(guī)劃任務(wù)變得困難。

      3、現(xiàn)有技術(shù)中,針對這種雜點(diǎn)問題,通常采用的是基于點(diǎn)云聚類、特征提取及濾波等方法,但這些方法多集中在消除不必要的噪聲,缺乏針對特定環(huán)境(如地下車庫)的深入優(yōu)化。基于曼哈頓世界假設(shè)的點(diǎn)云特征提取方法尚未得到有效應(yīng)用,且現(xiàn)有技術(shù)對雷達(dá)雜點(diǎn)濾除的準(zhǔn)確度和效率仍然存在較大的提升空間。


      技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

      1、本申請的一個目的是提供一種4d毫米波雷達(dá)點(diǎn)云雜點(diǎn)濾除方法、設(shè)備、介質(zhì)及產(chǎn)品,至少用以解決車庫環(huán)境導(dǎo)致毫米波雷達(dá)的點(diǎn)云產(chǎn)生雜點(diǎn)的技術(shù)問題。

      2、為實(shí)現(xiàn)上述目的,本申請的一些實(shí)施例提供了以下幾個方面:

      3、第一方面,本申請的一些實(shí)施例還提供了一種4d毫米波雷達(dá)點(diǎn)云雜點(diǎn)濾除方法,包括對每一幀4d毫米波雷達(dá)點(diǎn)云進(jìn)行預(yù)處理,聚類得到點(diǎn)云團(tuán);對所述點(diǎn)云團(tuán)進(jìn)行特征提取,分別提取平面點(diǎn)云特征向量和柱狀點(diǎn)云特征向量;根據(jù)曼哈頓世界假設(shè),對所述平面點(diǎn)云特征向量和柱狀點(diǎn)云特征向量進(jìn)行強(qiáng)制xyz朝向矯正,與所述曼哈頓世界假設(shè)中的坐標(biāo)軸對齊;對矯正后的所述平面點(diǎn)云特征向量和柱狀點(diǎn)云特征向量進(jìn)行篩選,保留有效點(diǎn)云特征用于地圖構(gòu)建。

      4、第二方面,本申請的一些實(shí)施例還提供了一種電子設(shè)備,所述電子設(shè)備包括:一個或多個處理器;以及存儲有計(jì)算機(jī)程序指令的存儲器,所述計(jì)算機(jī)程序指令在被執(zhí)行時(shí)使所述處理器執(zhí)行如上所述方法的步驟。

      5、第三方面,本申請的一些實(shí)施例還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì),其上存儲有計(jì)算機(jī)程序指令,所述計(jì)算機(jī)程序指令可被處理器執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)如上所述的方法。

      6、第四方面,本申請的一些實(shí)施例還提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品,包括計(jì)算機(jī)程序/指令,該計(jì)算機(jī)程序/指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上所述方法的步驟。

      7、與相關(guān)技術(shù)相比,本申請實(shí)施例提供的方案中,基于曼哈頓世界假設(shè)的點(diǎn)云處理方法,通過精確的特征提取和朝向矯正,有效地濾除了地庫環(huán)境中的雷達(dá)雜點(diǎn)。在自動駕駛的地庫場景中,經(jīng)過濾除的點(diǎn)云數(shù)據(jù)能夠更好地反映環(huán)境特征,提高局部地圖和全局建圖的精度和穩(wěn)定性。過簡化特征提取和濾波步驟能夠顯著減少計(jì)算量,提高數(shù)據(jù)處理的效率,適用于實(shí)時(shí)環(huán)境感知需求。



      技術(shù)特征:

      1.一種4d毫米波雷達(dá)點(diǎn)云雜點(diǎn)濾除方法,其特征在于,所述方法包括:

      2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法,其特征在于,所述對每一幀4d毫米波雷達(dá)點(diǎn)云進(jìn)行預(yù)處理,聚類得到點(diǎn)云團(tuán)包括:

      3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法,其特征在于,對所述點(diǎn)云團(tuán)進(jìn)行特征提取包括:

      4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法,其特征在于,對所述點(diǎn)云團(tuán)進(jìn)行特征提取包括:

      5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法,其特征在于,所述曼哈頓世界假設(shè)包括:柱狀點(diǎn)云特征向量相互平行;平面點(diǎn)云特征向量與柱狀點(diǎn)云特征向量的相交角都是直角。

      6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任意一項(xiàng)所述方法,其特征在于,所述方法應(yīng)用于地庫環(huán)境中的4d毫米波雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理。

      7.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任意一項(xiàng)所述方法,其特征在于,所述方法應(yīng)用于局部地圖建立或slam全局建圖。

      8.一種電子設(shè)備,其特征在于,所述電子設(shè)備包括:

      9.一種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì),其上存儲有計(jì)算機(jī)程序/指令,其特征在于,所述計(jì)算機(jī)程序/指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任意一項(xiàng)所述方法的步驟。

      10.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品,包括計(jì)算機(jī)程序/指令,其特征在于,該計(jì)算機(jī)程序/指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任意一項(xiàng)所述方法的步驟。


      技術(shù)總結(jié)
      本申請實(shí)施例涉及雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理領(lǐng)域,公開了一種4D毫米波雷達(dá)點(diǎn)云雜點(diǎn)濾除方法、設(shè)備、介質(zhì)及產(chǎn)品。對每一幀4D毫米波雷達(dá)點(diǎn)云進(jìn)行預(yù)處理,聚類得到點(diǎn)云團(tuán);對所述點(diǎn)云團(tuán)進(jìn)行特征提取,分別提取平面點(diǎn)云特征向量和柱狀點(diǎn)云特征向量;根據(jù)曼哈頓世界假設(shè),對所述平面點(diǎn)云特征向量和柱狀點(diǎn)云特征向量進(jìn)行強(qiáng)制xyz朝向矯正,與所述曼哈頓世界假設(shè)中的坐標(biāo)軸對齊;對矯正后的所述平面點(diǎn)云特征和柱狀點(diǎn)云特征進(jìn)行篩選,保留有效點(diǎn)云特征用于地圖構(gòu)建。可以至少用以解決車庫環(huán)境導(dǎo)致毫米波雷達(dá)的點(diǎn)云產(chǎn)生雜點(diǎn)的技術(shù)問題。

      技術(shù)研發(fā)人員:葉霆鋒,趙奇,趙映重,陸新飛,張顯宏,王海濤,薛旦,史頌華
      受保護(hù)的技術(shù)使用者:上海幾何伙伴智能駕駛有限公司
      技術(shù)研發(fā)日:
      技術(shù)公布日:2025/6/30
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