本申請(qǐng)涉及智能駕駛，尤其涉及一種圖像處理方法、車(chē)載設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。
背景技術(shù)：
1、在車(chē)輛駕駛中，為了安全和智能駕駛，往往會(huì)通過(guò)車(chē)輛上安裝的拍攝設(shè)備獲取車(chē)輛周?chē)耐獠寇?chē)輛圖像。然而，由于拍攝位置及拍攝角度等因素的限制，可能會(huì)導(dǎo)致拍攝到的圖像只包含外部車(chē)輛的部分車(chē)身。相關(guān)技術(shù)中，往往會(huì)直接對(duì)拍攝到的部分車(chē)身圖像進(jìn)行檢測(cè)，并根據(jù)檢測(cè)結(jié)果(比如車(chē)輛顏色及車(chē)輛類(lèi)型等車(chē)輛信息)對(duì)外部車(chē)輛進(jìn)行追蹤。由于部分車(chē)身圖像的車(chē)輛信息存在缺失，直接對(duì)部分車(chē)身圖像進(jìn)行檢測(cè)可能導(dǎo)致檢測(cè)結(jié)果不準(zhǔn)確，從而影響車(chē)輛追蹤效果。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、鑒于以上內(nèi)容，有必要提供一種圖像處理方法、車(chē)載設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，能夠解決由于直接對(duì)車(chē)輛信息缺失的部分車(chē)身圖像進(jìn)行檢測(cè)，導(dǎo)致車(chē)輛檢測(cè)結(jié)果不準(zhǔn)確，從而影響車(chē)輛追蹤效果，進(jìn)而影響行車(chē)安全的技術(shù)問(wèn)題。
2、一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N圖像處理方法，所述方法包括：獲取外部車(chē)輛的多張部分車(chē)身圖像，其中，所述多張部分車(chē)身圖像中包括利用第一拍攝設(shè)備獲取的上車(chē)身圖像及利用第二拍攝設(shè)備獲取的下車(chē)身圖像，所述第一拍攝設(shè)備的第一拍攝視角及所述第二拍攝設(shè)備的第二拍攝視角的拍攝視角不同，根據(jù)所述第一拍攝設(shè)備與所述第二拍攝設(shè)備的拍攝視野，確定一目標(biāo)視平面，并獲取所述目標(biāo)視平面的多個(gè)頂點(diǎn)的空間坐標(biāo)，將每個(gè)空間坐標(biāo)投影至所述上車(chē)身圖像的坐標(biāo)系中，得到每個(gè)空間坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的第一投影坐標(biāo)，并將每個(gè)空間坐標(biāo)投影至所述下車(chē)身圖像的坐標(biāo)系中，得到每個(gè)空間坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的第二投影坐標(biāo)，根據(jù)每個(gè)空間坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的第一投影坐標(biāo)及第二投影坐標(biāo)生成所述上車(chē)身圖像對(duì)應(yīng)的第一轉(zhuǎn)換矩陣，或者生成所述下車(chē)身圖像對(duì)應(yīng)的第二轉(zhuǎn)換矩陣，根據(jù)所述第一轉(zhuǎn)換矩陣對(duì)所述上車(chē)身圖像進(jìn)行轉(zhuǎn)換，得到所述上車(chē)身圖像對(duì)應(yīng)的第一轉(zhuǎn)換圖像，或者，根據(jù)所述第二轉(zhuǎn)換矩陣對(duì)所述下車(chē)身圖像進(jìn)行轉(zhuǎn)換，得到所述下車(chē)身圖像對(duì)應(yīng)的第二轉(zhuǎn)換圖像，根據(jù)所述第一轉(zhuǎn)換圖像及所述下車(chē)身圖像，或者根據(jù)所述第二轉(zhuǎn)換圖像及所述上車(chē)身圖像，生成所述外部車(chē)輛的完整車(chē)身圖像。
3、在本申請(qǐng)的一些實(shí)施例中，所述目標(biāo)視平面處于所述上車(chē)身圖像對(duì)應(yīng)的第一拍攝設(shè)備的第一拍攝視野與所述下車(chē)身圖像對(duì)應(yīng)的第二拍攝設(shè)備的第二拍攝視野之間的重合空間區(qū)域中。
4、在本申請(qǐng)的一些實(shí)施例中，所述將每個(gè)空間坐標(biāo)投影至所述上車(chē)身圖像的坐標(biāo)系中，得到每個(gè)空間坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的第一投影坐標(biāo)包括：通過(guò)正交投影方法或者透視投影方法將每個(gè)空間坐標(biāo)投影至所述上車(chē)身圖像的坐標(biāo)系中，得到每個(gè)空間坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的第一投影坐標(biāo)。
5、在本申請(qǐng)的一些實(shí)施例中，所述根據(jù)每個(gè)空間坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的第一投影坐標(biāo)及第二投影坐標(biāo)生成所述上車(chē)身圖像對(duì)應(yīng)的第一轉(zhuǎn)換矩陣包括：將每個(gè)第一投影坐標(biāo)的第一齊次坐標(biāo)向量與預(yù)設(shè)參數(shù)矩陣進(jìn)行相乘，得到每個(gè)第一投影坐標(biāo)的相乘向量，根據(jù)所述相乘向量及所述相乘向量對(duì)應(yīng)的第二投影坐標(biāo)的第二齊次坐標(biāo)向量生成第一轉(zhuǎn)換矩陣。
6、在本申請(qǐng)的一些實(shí)施例中，所述預(yù)設(shè)參數(shù)矩陣包括多個(gè)參數(shù)，所述根據(jù)所述相乘向量及所述相乘向量對(duì)應(yīng)的第二投影坐標(biāo)的第二齊次坐標(biāo)向量生成第一轉(zhuǎn)換矩陣包括：建立每個(gè)第一投影坐標(biāo)的相乘向量與對(duì)應(yīng)的第二投影坐標(biāo)的第二齊次坐標(biāo)向量之間的等式關(guān)系，得到對(duì)應(yīng)所述多個(gè)參數(shù)的多個(gè)等式，對(duì)多個(gè)第一投影坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的所有參數(shù)等式進(jìn)行求解，得到每個(gè)參數(shù)對(duì)應(yīng)的參數(shù)值，將所述預(yù)設(shè)參數(shù)矩陣中的每個(gè)參數(shù)替換為對(duì)應(yīng)的參數(shù)值，得到所述第一轉(zhuǎn)換矩陣。
7、在本申請(qǐng)的一些實(shí)施例中，所述根據(jù)所述第一轉(zhuǎn)換矩陣對(duì)所述上車(chē)身圖像進(jìn)行轉(zhuǎn)換，得到所述上車(chē)身圖像對(duì)應(yīng)的第一轉(zhuǎn)換圖像包括：將所述上車(chē)身圖像中每個(gè)像素點(diǎn)的初始坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的齊次坐標(biāo)向量與所述第一轉(zhuǎn)換矩陣進(jìn)行相乘運(yùn)算，得到每個(gè)初始坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)坐標(biāo)，在所述上車(chē)身圖像中將每個(gè)目標(biāo)坐標(biāo)上的像素點(diǎn)的像素值替換為對(duì)應(yīng)的初始坐標(biāo)上的像素點(diǎn)的像素值，得到所述第一轉(zhuǎn)換圖像。
8、在本申請(qǐng)的一些實(shí)施例中，所述根據(jù)所述第一轉(zhuǎn)換圖像及所述下車(chē)身圖像生成所述外部車(chē)輛的完整車(chē)身圖像包括：在所述第一轉(zhuǎn)換圖像中剪裁出所述第一轉(zhuǎn)換圖像與所述下車(chē)身圖像之間的車(chē)身重合區(qū)域，得到剪裁圖像，拼接所述剪裁圖像及所述下車(chē)身圖像，得到所述完整車(chē)身圖像。
9、在本申請(qǐng)的一些實(shí)施例中，所述方法還包括：調(diào)用目標(biāo)檢測(cè)模型對(duì)所述完整車(chē)身圖像進(jìn)行檢測(cè)，得到所述外部車(chē)輛在所述完整車(chē)身圖像中的車(chē)身坐標(biāo)及所述外部車(chē)輛的車(chē)輛信息。
10、另一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N車(chē)載設(shè)備，所述車(chē)載設(shè)備包括：存儲(chǔ)器，存儲(chǔ)至少一個(gè)指令；及處理器，獲取所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的指令以實(shí)現(xiàn)所述的圖像處理方法。
11、另一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有至少一個(gè)指令，所述至少一個(gè)指令被車(chē)載設(shè)備中的處理器獲取以實(shí)現(xiàn)所述的圖像處理方法。
12、通過(guò)上述實(shí)施方式，上車(chē)身圖像及下車(chē)身圖像通過(guò)不同的拍攝設(shè)備進(jìn)行拍攝得到，由于不同的拍攝設(shè)備具有不同的拍攝視角，因此根據(jù)多個(gè)空間坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的第一投影坐標(biāo)能夠生成將第一拍攝設(shè)備的拍攝視角轉(zhuǎn)換至第二拍攝設(shè)備的拍攝視角的轉(zhuǎn)換矩陣，或者將第二拍攝設(shè)備的拍攝視角轉(zhuǎn)換至第一拍攝設(shè)備的拍攝視角的轉(zhuǎn)換矩陣。通過(guò)第一轉(zhuǎn)換矩陣對(duì)上車(chē)身圖像進(jìn)行轉(zhuǎn)換，能夠使得轉(zhuǎn)換得到的第一轉(zhuǎn)換圖像相當(dāng)于利用第二拍攝設(shè)備以第二拍攝設(shè)備進(jìn)行延伸拍攝得到的上車(chē)身圖像，或者，通過(guò)第二轉(zhuǎn)換矩陣對(duì)下車(chē)身圖像進(jìn)行轉(zhuǎn)換，能夠使得轉(zhuǎn)換得到的第二轉(zhuǎn)換圖像相當(dāng)于利用第一拍攝設(shè)備以第一拍攝設(shè)備進(jìn)行延伸拍攝得到的下車(chē)身圖像。因此，根據(jù)第一轉(zhuǎn)換圖像及下車(chē)身圖像能夠生成以第二拍攝視角進(jìn)行拍攝得到的外部車(chē)輛的完整車(chē)身圖像，或者，根據(jù)第二轉(zhuǎn)換圖像及上車(chē)身圖像，能夠生成以第一拍攝視角進(jìn)行拍攝得到的外部車(chē)輛的完整車(chē)身圖像。對(duì)外部車(chē)輛的完整車(chē)身圖像進(jìn)行檢測(cè)，能夠確保檢測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確性及車(chē)輛追蹤效果。
1.一種圖像處理方法，應(yīng)用于車(chē)載設(shè)備，其特征在于，所述方法包括：
2.如權(quán)利要求1所述的圖像處理方法，其特征在于，所述目標(biāo)視平面處于所述上車(chē)身圖像對(duì)應(yīng)的第一拍攝設(shè)備的第一拍攝視野與所述下車(chē)身圖像對(duì)應(yīng)的第二拍攝設(shè)備的第二拍攝視野之間的重合空間區(qū)域中。
3.如權(quán)利要求1所述的圖像處理方法，其特征在于，所述將每個(gè)空間坐標(biāo)投影至所述上車(chē)身圖像的坐標(biāo)系中，得到每個(gè)空間坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的第一投影坐標(biāo)包括：
4.如權(quán)利要求1所述的圖像處理方法，其特征在于，所述根據(jù)每個(gè)空間坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的第一投影坐標(biāo)及第二投影坐標(biāo)生成所述上車(chē)身圖像對(duì)應(yīng)的第一轉(zhuǎn)換矩陣包括：
5.如權(quán)利要求4所述的圖像處理方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)參數(shù)矩陣包括多個(gè)參數(shù)，所述根據(jù)所述相乘向量及所述相乘向量對(duì)應(yīng)的第二投影坐標(biāo)的第二齊次坐標(biāo)向量生成第一轉(zhuǎn)換矩陣包括：
6.如權(quán)利要求1所述的圖像處理方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一轉(zhuǎn)換矩陣對(duì)所述上車(chē)身圖像進(jìn)行轉(zhuǎn)換，得到所述上車(chē)身圖像對(duì)應(yīng)的第一轉(zhuǎn)換圖像包括：
7.如權(quán)利要求1所述的圖像處理方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一轉(zhuǎn)換圖像及所述下車(chē)身圖像生成所述外部車(chē)輛的完整車(chē)身圖像包括：
8.如權(quán)利要求1或7所述的圖像處理方法，其特征在于，所述方法還包括：
9.一種車(chē)載設(shè)備，其特征在于，所述車(chē)載設(shè)備包括：
10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于：所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有至少一個(gè)指令，所述至少一個(gè)指令被車(chē)載設(shè)備中的處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至8中任意一項(xiàng)所述的圖像處理方法。