本申請涉及產品對位，尤其涉及一種產品對位設備及其控制方法。
背景技術：
1、目前，在工業生產中，組裝、貼合、點膠、打標、上下料等自動化設備均需要有產品的對位功能。傳統的治具對位容易導致位置偏差，產品報廢率及治具研發生產費用較高。而新興的機器視覺對位具有非接觸、高精度、高速度等特性，可以解決治具對位方式存在的問題。
2、但是，相關技術中的產品對位方法，為滿足對位精度要求，往往需要多次對位，增加了產品對位的完成時間，影響生產效率。
3、因此，如何確定一種對位精度高且效率高的產品對位方法是亟待解決的問題。
技術實現思路
1、本申請提供了一種產品對位設備及其控制方法，用于解決傳統產品對位方法中對位效率低下的技術問題。
2、為達到上述目的，本申請實施例采用如下技術方案：
3、第一方面，提供一種產品對位設備，該設備包括：
4、對位平臺，對位平臺包括上對位平臺和下對位平臺，上對位平臺用于放置底片，下對位平臺用于放置待對位產品；
5、圖像采集裝置，設置于上對位平臺，用于采集待對位產品的圖像信息；
6、運動控制裝置，用于控制對位平臺移動；
7、控制器，被配置為：
8、響應于產品對位任務指令，通過圖像采集裝置獲取待對位產品的圖像信息；
9、根據圖像信息，確定圖像信息中的待對位標記；
10、根據待對位標記與底片中的對位標記的位置關系，確定圖像偏移量；
11、在圖像偏移量不滿足預設條件的情況下，通過運動控制裝置調整對位平臺的位置，以使圖像偏移量滿足預設條件。
12、本申請實施例提供的技術方案至少帶來以下有益效果：本申請實施例提供一種產品對位設備及其控制方法，通過圖像采集裝置采集到的待對位產品的圖像信息中的待對位標記與底片中的對位標記的位置關系，確定產品對位是否完成。當待對位標記與對位標記確定出的圖像偏移量不滿足預設條件的情況下，認為未完成產品對位。對此，通過運動控制裝置調整對位平臺，以使圖像偏移量滿足預設條件，從而精準、高效地完成產品對位。
13、在一些實施例中，上述控制器還被配置為在圖像偏移量滿足預設條件的情況下，確定產品對位任務結束。
14、由上述實施例可知，當圖像偏移量滿足預設條件的情況下，說明待對位產品與底片之間的位置已經重合或在足夠小的誤差范圍內，也即待對位產品的對位任務結束。
15、在一些實施例中，上述預設條件包括第一方向上的圖像偏移量小于第一閾值以及第二方向上的圖像偏移量小于第二閾值，第一方向和第二方向為不同的方向。
16、由上述實施例可知，當第一方向上的圖像偏移量小于第一閾值且第二方向上的圖像偏移量小于第二閾值時，可以判斷出待對位標識與對位標識的位置重合或者偏差在可接受范圍內，也即待對位產品的對位任務結束。
17、在一些實施例中，上述圖像信息為第一圖像信息或者第二圖像信息，待對位標記由以下步驟確定：對圖像信息進行預處理，以得到圖像信息的增強圖像；當圖像信息為第一圖像信息時，基于模板匹配算法確定增強圖像中的待對位標記；當圖像信息為第二圖像信息時，基于blob分析算法確定增強圖像中的待對位標記，第一圖像信息與第二圖像信息的清晰度不同。
18、由上述實施例可知，通過對圖像進行預處理可以消除圖像中的冗余信息，以使得到的增強圖像更能顯示圖像中的待對位標識點與圖像背景的對比度。同時，對不同清晰度的圖像信息采用不同的算法確定該圖像信息中的待對位標記，可以使待對位標記的識別更加準確、快速。
19、在一些實施例中，在圖像偏移量不滿足預設條件的情況下，控制器具體被配置為：通過運行控制裝置調整下對位平臺的位置，以使圖像偏移量滿足預設條件。
20、在一些實施例中，在圖像偏移量不滿足預設條件的情況下，控制器具體被配置為：在圖像偏移量不滿足預設條件的情況下，通過運行控制裝置調整上對位平臺的位置，以使圖像偏移量滿足預設條件。
21、在一些實施例中，在圖像偏移量不滿足預設條件的情況下，控制器具體被配置為：根據待對位標記的坐標與對位標記的坐標，確定待對位標記與對位標記的矩陣轉換關系；根據矩陣轉換關系，確定待對位標記和對位標記的位置關系；根據位置關系，確定上對位平臺或下對位平臺的對位修正值；通過運動控制裝置以對位修正值，調整上對位平臺或下對位平臺，以使圖像偏移量滿足預設條件。
22、在一些實施例中，上述對位修正值包括平移修正值和旋轉修正值。
23、第二方面，本申請實施例提供一種產品對位設備的控制方法，該方法包括：
24、響應于產品對位任務指令，獲取待對位產品的圖像信息；
25、根據圖像信息，確定圖像信息中的待對位標記；
26、根據待對位標記與對位標記的位置關系，確定圖像偏移量；
27、在圖像偏移量不滿足預設條件的情況下，通過運動控制裝置調整對位平臺的位置，以使圖像偏移量滿足預設條件。
28、在一些實施例中，上述在圖像偏移量不滿足預設條件的情況下，通過運動控制裝置調整對位平臺的位置，包括：
29、根據待對位標記的坐標與對位標記的坐標，確定待對位標記與對位標記的矩陣轉換關系；
30、根據矩陣轉換關系，確定待對位標記和對位標記的位置關系；
31、根據位置關系，確定上對位平臺或下對位平臺的對位修正值；
32、通過運動控制裝置以對位修正值，調整上對位平臺或下對位平臺，以使圖像偏移量滿足預設條件。
33、第三方面，本申請實施例提供一種控制器，包括：一個或多個處理器；一個或多個存儲器；其中，一個或多個存儲器用于存儲計算機程序代碼，計算機程序代碼包括計算機指令，當一個或多個處理器執行計算機指令時，控制器執行第二方面所提供的控制方法。
34、第四方面，本申請實施例提供一種計算機可讀存儲介質，計算機可讀存儲介質包括計算機指令，當計算機指令在計算機上控制時，使得計算機執行第二方面以及可能的實現方式中提供的方法。
35、第五方面，本發明實施例提供一種計算機程序產品，該計算機程序產品可直接加載到存儲器中，并含有軟件代碼，該計算機程序產品經由計算機載入并執行后能夠實現如第二方面以及可能的實現方式中提供的方法。
36、需要說明的是，上述計算機指令可以全部或者部分存儲在計算機可讀存儲介質上。其中，計算機可讀存儲介質可以與控制器的處理器封裝在一起的，也可以與控制器的處理器單獨封裝，本申請對此不作限定。
37、本申請中第二方面至第五方面的描述的有益效果，可以參考第一方面的有益效果分析，此處不再贅述。
1.一種產品對位設備，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的產品對位設備，其特征在于，所述控制器還被配置為：
3.根據權利要求1或2所述的產品對位設備，其特征在于，所述預設條件包括第一方向上的所述圖像偏移量小于第一閾值以及第二方向上的所述圖像偏移量小于第二閾值，所述第一方向和所述第二方向為不同的方向。
4.根據權利要求1或2所述的產品對位設備，其特征在于，所述圖像信息為第一圖像信息或者第二圖像信息，所述待對位標記由以下步驟確定：
5.根據權利要求1所述的產品對位設備，其特征在于，在所述圖像偏移量不滿足所述預設條件的情況下，所述控制器具體被配置為：
6.根據權利要求1所述的產品對位設備，其特征在于，在所述圖像偏移量不滿足所述預設條件的情況下，所述控制器具體被配置為：
7.根據權利要求5或6所述的產品對位設備，其特征在于，在所述圖像偏移量不滿足所述預設條件的情況下，所述控制器具體被配置為：
8.根據權利要求7所述的產品對位設備，其特征在于，所述對位修正值包括平移修正值和旋轉修正值。
9.一種產品對位設備的控制方法，其特征在于，包括：
10.根據權利要求9所述的方法，其特征在于，所述在所述圖像偏移量不滿足預設條件的情況下，通過所述運動控制裝置調整所述對位平臺的位置，包括：