本申請涉及智能駕駛，尤其涉及一種車道構建方法、裝置、設備、存儲介質以及產品。
背景技術：
1、在智能駕駛領域，精確的車道線識別是實現車輛自動駕駛功能的關鍵技術之一，隨著自動駕駛技術的發展，對車道線識別的準確性和可靠性要求越來越高，現有技術中，車道線識別主要依賴于車載傳感器，如攝像頭、雷達等，它們能夠提供車輛周圍物體的位置信息。然而，這些傳感器的感知范圍和精度受到硬件條件的限制，通常只能在較近距離內提供較為可靠的感知數據，隨著距離的增加，感知精度逐漸下降，導致遠距離的車道線信息難以準確獲取，此外，在多車輛環境下，其他車輛可能會遮擋傳感器的視線，進一步影響車道線的識別效果，連續的感知輸出中，即使是相同車道編號的車道，在不同幀中的坐標點位置也會存在抖動，使得車道線的連續性和準確性難以保證。
2、現有技術的缺陷在于，它無法有效處理遠距離感知精度下降和動態交通環境中的車道線識別問題，這導致在單幀感知信息下，只有自車周圍較近距離的車道線較為可靠，而在距離自車較遠或車道線被遮擋的情況下，車輛難以準確進行車道綁定，進而難以確定車輛的變道和cut-in(車輛突然切入自車車道)情況，這些問題的存在，限制了智能駕駛預測模型的性能，尤其是在車輛變道與cut-in場景的識別上，嚴重影響了模型的預測準確性。
3、上述內容僅用于輔助理解本申請的技術方案，并不代表承認上述內容是現有技術。
技術實現思路
1、本申請的主要目的在于提供一種車道構建方法、裝置、設備、存儲介質以及計算機程序產品，旨在構建場景級的車道坐標序列，提升車道構建精度進而提升基于構建車道的車輛行為識別的準確性。
2、為實現上述目的，本申請提出一種車道構建方法，所述方法應用于車輛，所述方法包括：
3、基于預先獲取的幀間車道地圖進行坐標點拼接和坐標點擬合，得到車道擬合曲線；
4、根據所述車道擬合曲線進行車道坐標序列構建，得到場景級車道序列。
5、在一實施例中，所述幀間車道地圖包括車道地圖幀，所述基于預先獲取的幀間車道地圖進行坐標點拼接和坐標點擬合，得到車道擬合曲線的步驟包括：
6、按序采集所述幀間車道地圖中的所述車道地圖幀；
7、將所述車道地圖幀中的坐標點信息添加到預設車道集合中進行坐標點拼接，得到場景級車道集合；
8、根據所述場景級車道集合進行坐標點擬合，得到所述車道擬合曲線。
9、在一實施例中，所述將所述車道地圖幀中的坐標點信息添加到預設車道集合中進行坐標點拼接，得到場景級車道集合的步驟還包括：
10、采集所述車道地圖幀中，預設可置信區域中的地圖車道線坐標；
11、其中，所述可置信區域，基于所述車輛的運動方向和所述車輛的運動方向的法線方向確定；
12、將所述地圖車道線坐標轉換為自車坐標系下的車道坐標，所述自車坐標系以所述車輛中心點所在位置為坐標系原點構建；
13、查詢所述車道集合中是否存在所述車道坐標對應的車道信息，得到車道查詢結果；
14、根據所述車道查詢結果，將所述車道坐標添加到已有車道列表或新建車道列表中，得到場景級車道集合。
15、在一實施例中，所述根據所述車道查詢結果，將所述車道坐標添加到已有車道列表或新建車道列表中的步驟包括：
16、若所述車道集合中存在所述車道坐標對應的車道信息，則將所述車道坐標添加到所述車道信息對應的已有車道列表的末端；
17、若所述車道集合中不存在所述車道坐標對應的車道信息，則創建所述車道坐標對應的車道信息和新建車道列表，并將所述車道坐標添加到所述新建車道列表中。
18、在一實施例中，所述采集所述車道地圖幀中，預設可置信區域中的地圖車道線坐標的步驟之前還包括：
19、若所述車道地圖幀為車道地圖首幀，則采集所述車道地圖首幀的預設自車關聯區域中的地圖車道線坐標；
20、其中，所述自車關聯區域，基于所述車輛的運動方向和所述車輛的運動方向的法線方向確定；
21、所述根據所述場景級車道集合進行坐標點擬合，得到所述車道擬合曲線的步驟包括：
22、根據所述場景級車道集合中的車道坐標進行多項式擬合，得到所述車道擬合曲線。
23、在一實施例中，所述根據所述車道擬合曲線進行車道坐標序列構建，得到場景級車道序列的步驟包括：
24、根據預設的曲線間距將所述車道擬合曲線截取為若干子曲線段；
25、根據曲線求導算法，計算所述若干子曲線段各自對應的平均曲率；
26、基于所述若干子曲線段各自對應的平均曲率和預設的曲率與插值間距映射表，分別對若干所述子曲線段進行坐標差值，得到若干所述子曲線段對應的插值點；
27、根據若干所述子曲線段對應的插值點的差值順序，組合得到所述場景級車道序列。
28、此外，為實現上述目的，本申請還提出一種車道構建裝置，所述車道構建裝置包括：
29、擬合模塊，用于基于預先獲取的幀間車道地圖進行坐標點拼接和坐標點擬合，得到車道擬合曲線；
30、構建模塊，用于根據所述車道擬合曲線進行車道坐標序列構建，得到場景級車道線。
31、此外，為實現上述目的，本申請還提出一種車道構建設備，所述設備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序配置為實現如上文所述的車道構建方法的步驟。
32、此外，為實現上述目的，本申請還提出一種存儲介質，所述存儲介質為計算機可讀存儲介質，所述存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如上文所述的車道構建方法的步驟。
33、此外，為實現上述目的，本申請還提供一種計算機程序產品，所述計算機程序產品包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如上文所述的車道構建方法的步驟。
34、本申請提出的一個或多個技術方案，通過基于預先獲取的幀間車道地圖進行坐標點拼接和坐標點擬合，得到車道擬合曲線；根據所述車道擬合曲線進行車道坐標序列構建，得到場景級車道序列，具體通過對幀間車道地圖進行拼接后，對拼接坐標點序列進行擬合，然后對擬合曲線進行等間距截斷和坐標點插值等操作構建場景級的車道坐標序列，從而提升了車道構建精度進而提升車輛車道綁定以及對車輛變道和切入識別的準確性。
1.一種車道構建方法，其特征在于，所述方法應用于車輛，所述方法包括：
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述幀間車道地圖包括車道地圖幀，所述基于預先獲取的幀間車道地圖進行坐標點拼接和坐標點擬合，得到車道擬合曲線的步驟包括：
3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述將所述車道地圖幀中的坐標點信息添加到預設車道集合中進行坐標點拼接，得到場景級車道集合的步驟還包括：
4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述車道查詢結果，將所述車道坐標添加到已有車道列表或新建車道列表中的步驟包括：
5.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述采集所述車道地圖幀中，預設可置信區域中的地圖車道線坐標的步驟之前還包括：
6.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述車道擬合曲線進行車道坐標序列構建，得到場景級車道序列的步驟包括：
7.一種車道構建裝置，其特征在于，所述裝置包括：
8.一種車道構建設備，其特征在于，所述設備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序配置為實現如權利要求1至6中任一項所述的車道構建方法的步驟。
9.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質為計算機可讀存儲介質，所述存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至6中任一項所述的車道構建方法的步驟。
10.一種計算機程序產品，其特征在于，所述計算機程序產品包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至6中任一項所述的車道構建方法的步驟。