本公開涉及相對(duì)定位，尤其涉及一種用于確定第一設(shè)備與第二設(shè)備之間的相對(duì)位姿的方法。
背景技術(shù)：
1、在一些應(yīng)用場(chǎng)景下，需要對(duì)兩個(gè)設(shè)備進(jìn)行相對(duì)定位，以得到兩個(gè)設(shè)備之間的相對(duì)位姿，而并不關(guān)注兩個(gè)設(shè)備各自的絕對(duì)定位。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、根據(jù)本公開實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種用于確定第一設(shè)備與第二設(shè)備之間的相對(duì)位姿的方法，第一設(shè)備設(shè)置有第一慣性測(cè)量單元和兩個(gè)參考對(duì)象，第二設(shè)備設(shè)置有第二慣性測(cè)量單元和圖像傳感器，該方法包括：通過第一慣性測(cè)量單元，確定第一觀測(cè)重力方向；通過第二慣性測(cè)量單元，確定第二觀測(cè)重力方向；獲取第一設(shè)備對(duì)應(yīng)的第一坐標(biāo)系下，兩個(gè)參考對(duì)象對(duì)應(yīng)的兩個(gè)第一位置信息；基于圖像傳感器采集的第一設(shè)備的圖像，確定第二設(shè)備對(duì)應(yīng)的第二坐標(biāo)系下，兩個(gè)參考對(duì)象對(duì)應(yīng)的兩個(gè)第二位置信息；基于第一觀測(cè)重力方向、第二觀測(cè)重力方向、兩個(gè)第一位置信息和兩個(gè)第二位置信息，確定第一設(shè)備與第二設(shè)備之間的相對(duì)位姿。
2、根據(jù)本公開實(shí)施例的另一個(gè)方面，提供了一種用于確定第一設(shè)備與第二設(shè)備之間的相對(duì)位姿的裝置，第一設(shè)備設(shè)置有第一慣性測(cè)量單元和兩個(gè)參考對(duì)象，第二設(shè)備設(shè)置有第二慣性測(cè)量單元和圖像傳感器，該裝置包括：第一確定模塊，用于通過第一慣性測(cè)量單元，確定第一觀測(cè)重力方向；第二確定模塊，用于通過第二慣性測(cè)量單元，確定第二觀測(cè)重力方向；獲取模塊，用于獲取第一設(shè)備對(duì)應(yīng)的第一坐標(biāo)系下，兩個(gè)參考對(duì)象對(duì)應(yīng)的兩個(gè)第一位置信息；第三確定模塊，用于基于圖像傳感器采集的第一設(shè)備的圖像，確定第二設(shè)備對(duì)應(yīng)的第二坐標(biāo)系下，兩個(gè)參考對(duì)象對(duì)應(yīng)的兩個(gè)第二位置信息；第四確定模塊，用于基于第一觀測(cè)重力方向、第二觀測(cè)重力方向、兩個(gè)第一位置信息和兩個(gè)第二位置信息，確定第一設(shè)備與第二設(shè)備之間的相對(duì)位姿。
3、根據(jù)本公開的再一個(gè)方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，計(jì)算機(jī)程序用于執(zhí)行上述用于確定第一設(shè)備與第二設(shè)備之間的相對(duì)位姿的方法。
4、根據(jù)本公開的又一個(gè)方面，提供了一種電子設(shè)備，包括：處理器；用于存儲(chǔ)處理器可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器；處理器，用于從存儲(chǔ)器中讀取可執(zhí)行指令，并執(zhí)行指令以實(shí)現(xiàn)上述用于確定第一設(shè)備與第二設(shè)備之間的相對(duì)位姿的方法。
1.一種用于確定第一設(shè)備與第二設(shè)備之間的相對(duì)位姿的方法，所述第一設(shè)備設(shè)置有第一慣性測(cè)量單元和兩個(gè)參考對(duì)象，所述第二設(shè)備設(shè)置有第二慣性測(cè)量單元和圖像傳感器，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述相對(duì)位姿包括：相對(duì)姿態(tài)和相對(duì)平移；
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述基于所述第一觀測(cè)重力方向、所述第二觀測(cè)重力方向、所述第一向量和所述第二向量，確定所述相對(duì)姿態(tài)，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述相對(duì)姿態(tài)利用如下公式確定：
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述基于所述第一觀測(cè)重力方向、所述第二觀測(cè)重力方向、所述第一向量和所述第二向量，確定所述相對(duì)姿態(tài)，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述相對(duì)姿態(tài)利用如下公式確定：
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述基于所述兩個(gè)第一位置信息、所述兩個(gè)第二位置信息和所述相對(duì)姿態(tài)，確定所述相對(duì)平移，包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述相對(duì)平移利用如下公式確定：
9.根據(jù)權(quán)利要求1-8中任一所述的方法，其中，在所述基于所述圖像傳感器采集的所述第一設(shè)備的圖像，確定所述第二設(shè)備對(duì)應(yīng)的第二坐標(biāo)系下，所述兩個(gè)參考對(duì)象對(duì)應(yīng)的兩個(gè)第二位置信息之前，所述方法還包括：
10.根據(jù)權(quán)利要求1-8中任一所述的方法，其中，所述圖像傳感器包括：雙目攝像頭，所述圖像傳感器采集的所述第一設(shè)備的圖像包括：雙目圖像。
11.一種用于確定第一設(shè)備與第二設(shè)備之間的相對(duì)位姿的裝置，所述第一設(shè)備設(shè)置有第一慣性測(cè)量單元和兩個(gè)參考對(duì)象，所述第二設(shè)備設(shè)置有第二慣性測(cè)量單元和圖像傳感器，所述裝置包括：
12.一種電子設(shè)備，包括：
13.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序指令，所述計(jì)算機(jī)程序指令被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)上述權(quán)利要求1-10中任一項(xiàng)所述的用于確定第一設(shè)備與第二設(shè)備之間的相對(duì)位姿的方法。