本發明涉及?一體化關節模組，具體為一種人形機器人一體化關節模組。
背景技術：
1、?一體化關節模組?是高度集成化的機器人核心動力組件，通過將伺服驅動器、無框力矩電機、減速器(如諧波、行星減速器)、編碼器、傳感器等關鍵部件融合為單一模塊，實現機器人關節的精密傳動、動態響應與能量優化，是人形機器人等高端設備的“動力心臟”，目前的一體化關節模組在使用的過程中通常采用法蘭盤和螺栓與人形機器人關節之間進行安裝固定，由于安裝的過程中往往需要多顆螺栓，并且需要借助與螺栓相配套的工具才能夠進行操作，安裝操作費時費力，繼而降低了人員組裝作業的效率，且增加了人員后期進行拆卸維護的難度。
技術實現思路
1、本發明的目的是為了解決背景技術中的問題，提出一種人形機器人一體化關節模組，本發明具備方便人員對一體化關節模組進行快速安裝固定，整體的操作方便快捷，有效的提高了人員組裝作業效率的優點。
2、為實現上述技術目的，本發明采取的技術方案為：
3、一種人形機器人一體化關節模組，包括關節模組本體和人形機器人關節，關節模組本體的右端固定連接有固定座，人形機器人關節左端固定連接有環形的安裝座，固定座能插入安裝座內環中，安裝座內環面開設有若干個卡槽，固定座的外環面開設有若干個通孔，通孔與卡槽對齊，通孔中安裝有可伸縮的固定件，固定座上安裝有轉動盤，轉動盤與固定件傳動連接，轉動盤能控制固定件伸縮，且固定件伸出時，固定件從通孔部分伸出至卡槽中，使得安裝座和固定座鎖定連接，固定件縮回時，固定件從卡槽退出，安裝座和固定座分離。
4、為優化上述技術方案，采取的具體措施還包括：
5、上述的固定件包括卡桿，卡桿能穿過通孔，卡桿的中部開設有條形的導向槽，通孔中固定設置有導向塊，導向塊卡入導向槽中，導向塊與導向槽一端之間固定連接有第二彈簧。
6、上述的轉動盤的右側固定連接有環形框，卡桿的一端設置有支撐滾珠，支撐滾珠與環形框的外表面之間滾動配合，環形框的外表面固定連接有若干個凸出的導板，導板數量和位置均與卡桿一一對應，轉動盤轉動時，導板能在與卡桿端部對齊和錯開之間切換，當導板與卡桿對齊時，卡桿另一端被推入卡槽中，第二彈簧變形積蓄勢能，當導板與卡桿錯開時，第二彈簧釋放勢能使卡桿另一端從卡槽退出。
7、上述的固定座的左側開設有至少一個銷槽，轉動盤的左側開設有至少一個容納孔，容納孔與銷槽對齊，容納孔內滑動放置一銷柱，銷柱的右側與容納孔的右側之間固定連接有第一彈簧，銷柱的左側同軸固定連接有固定桿，固定桿的左端從銷槽穿出。
8、上述的容納孔內設置限位塊，銷柱的兩側均開設有條形的限位槽，限位塊卡入限位槽中，限位塊用于限制銷柱行程。
9、上述的固定桿的左端固定連接有操縱盤，操縱盤的表面設有防滑紋。
10、上述的轉動盤與固定座之間安裝有導向滾珠，轉動盤與固定座通過導向滾珠活動配合。
11、上述的安裝座上開設有定位槽，固定座上設置有定位塊，固定座插入安裝座內環中且通孔與卡槽對齊時，定位塊和定位槽也正好對齊，此時，定位塊插入定位槽中定位。
12、上述的環形框與轉動盤的右側之間固定連接有加強板，加強板的形狀為三角形。
13、上述的卡槽、通孔、卡桿和導板的數量均為八個。
14、與現有技術相比，本發明的有益效果如下：
15、本發明通過固定座和安裝座的設置，方便人員對關節模組本體與人形機器人關節之間進行拼接的同時，能夠對關節模組本體的四周進行限位，避免關節模組本體在使用的過程中發生前后以及上下方向的位移，并通過轉動盤、環形框、導板、卡桿、支撐滾珠、通孔和卡槽的設置，在關節模組本體與人形機器人關節之間拼接完成后，人員可通過操縱轉動盤進行旋轉的方式使卡桿能夠插入至卡槽內部，而能夠對關節模組本體、固定座與安裝座、人形機器人關節之間進行有效的鎖止限位，避免關節模組本體和固定座發生左右方向的位移，從而達到了對關節模組本體與人形機器人關節之間進行快速安裝固定的目的，整體的操作方便快捷，有效的節省了安裝作業所需花費的時間，而極大的提高了安裝作業的效率。
16、本發明通過銷槽、容納孔、銷柱、固定桿和第一彈簧的設置，以便于人員在安裝作業時經過固定桿和銷柱對轉動盤進行旋轉推動，且當轉動盤在旋轉的作用下使卡桿插入至卡槽內部的同時，在人員停止對固定桿和銷柱進行操縱的同時，在第一彈簧預先受到壓縮張力的推動下，致使銷柱能夠插入至銷槽的表面，從而能夠對固定桿、銷柱、轉動盤、環形框和導板的旋轉方向進行鎖止限位，避免導板由于受力旋轉而導致卡桿與卡槽之間發生松脫，確保安裝作業的穩定性，通過限位塊和限位槽的設置，能夠對銷柱與容納孔之間進行限位，避免銷柱從容納孔的內部松脫，通過操縱盤和防滑紋的設置，在安裝或者拆卸作業時，人員可將操縱盤右側與三組固定桿相對應的插孔套設于固定桿的表面，使得人員通過對操縱盤同時便可以對三組固定桿進行轉動或者按壓推動，給人員的工作帶來極大的方便。
17、本發明通過導向槽、導向塊和第二彈簧的設置，達到了對卡桿與通孔之間進行導向的目的，避免卡桿從通孔的內部發生脫離的同時，能夠對卡桿進行彈性支撐，以便于拆卸的過程中在第二彈簧預先受到壓縮張力的推動下，能夠使卡桿與卡槽之間分離，通過導向滾珠的設置，達到了對轉動盤與固定座之間進行導向的目的，減少轉動盤旋轉過程中所受到的摩擦力，且避免了轉動盤在旋轉的過程中發生偏移，通過加強板的設置，有效的提高了環形框與轉動盤之間連接的強度，通過定位槽和定位塊的設置，達到了對固定座與安裝座之間進行定位的目的，確保固定座與安裝座之間進行連接的過程中卡桿與卡槽之間不會發生錯位。
1.一種人形機器人一體化關節模組，包括關節模組本體(1)和人形機器人關節(4)，其特征在于：所述的關節模組本體(1)的右端固定連接有固定座(3)，人形機器人關節(4)左端固定連接有環形的安裝座(2)，所述的固定座(3)能插入安裝座(2)內環中，所述的安裝座(2)內環面開設有若干個卡槽(17)，所述的固定座(3)的外環面開設有若干個通孔(24)，所述的通孔(24)與卡槽(17)對齊，所述的通孔(24)中安裝有可伸縮的固定件，所述的固定座(3)上安裝有轉動盤(11)，所述的轉動盤(11)與固定件傳動連接，所述的轉動盤(11)能控制固定件伸縮，且固定件伸出時，固定件從通孔(24)部分伸出至卡槽(17)中，使得安裝座(2)和固定座(3)鎖定連接，固定件縮回時，固定件從卡槽(17)退出，安裝座(2)和固定座(3)分離。
2.根據權利要求1所述的一種人形機器人一體化關節模組，其特征在于：所述的固定件包括卡桿(18)，所述的卡桿(18)能穿過通孔(24)，所述的卡桿(18)的中部開設有條形的導向槽(21)，所述的通孔(24)中固定設置有導向塊(23)，所述的導向塊(23)卡入導向槽(21)中，所述的導向塊(23)與導向槽(21)一端之間固定連接有第二彈簧(22)。
3.根據權利要求2所述的一種人形機器人一體化關節模組，其特征在于：所述的轉動盤(11)的右側固定連接有環形框(20)，所述的卡桿(18)的一端設置有支撐滾珠(19)，所述的支撐滾珠(19)與環形框(20)的外表面之間滾動配合，所述的環形框(20)的外表面固定連接有若干個凸出的導板(25)，所述的導板(25)數量和位置均與卡桿(18)一一對應，所述的轉動盤(11)轉動時，導板(25)能在與卡桿(18)端部對齊和錯開之間切換，當導板(25)與卡桿(18)對齊時，卡桿(18)另一端被推入卡槽(17)中，第二彈簧(22)變形積蓄勢能，當導板(25)與卡桿(18)錯開時，第二彈簧(22)釋放勢能使卡桿(18)另一端從卡槽(17)退出。
4.根據權利要求3所述的一種人形機器人一體化關節模組，其特征在于：所述的固定座(3)的左側開設有至少一個銷槽(9)，所述的轉動盤(11)的左側開設有至少一個容納孔(14)，所述的容納孔(14)與銷槽(9)對齊，所述的容納孔(14)內滑動放置一銷柱(16)，銷柱(16)的右側與容納孔(14)的右側之間固定連接有第一彈簧(13)，所述的銷柱(16)的左側同軸固定連接有固定桿(8)，所述的固定桿(8)的左端從銷槽(9)穿出。
5.根據權利要求4所述的一種人形機器人一體化關節模組，其特征在于：所述的容納孔(14)內設置限位塊(10)，所述的銷柱(16)的兩側均開設有條形的限位槽(12)，所述的限位塊(10)卡入限位槽(12)中，限位塊(10)用于限制銷柱(16)行程。
6.根據權利要求5所述的一種人形機器人一體化關節模組，其特征在于：所述的固定桿(8)的左端固定連接有操縱盤(5)，所述的操縱盤(5)的表面設有防滑紋。
7.根據權利要求6所述的一種人形機器人一體化關節模組，其特征在于：所述的轉動盤(11)與固定座(3)之間安裝有導向滾珠(15)，所述的轉動盤(11)與固定座(3)通過導向滾珠(15)活動配合。
8.根據權利要求7所述的一種人形機器人一體化關節模組，其特征在于：所述的安裝座(2)上開設有定位槽(7)，所述的固定座(3)上設置有定位塊(6)，所述的固定座(3)插入安裝座(2)內環中且通孔(24)與卡槽(17)對齊時，定位塊(6)和定位槽(7)也正好對齊，此時，定位塊(6)插入定位槽(7)中定位。
9.根據權利要求2所述的一種人形機器人一體化關節模組，其特征在于：所述的環形框(20)與轉動盤(11)的右側之間固定連接有加強板(26)，所述的加強板(26)的形狀為三角形。
10.根據權利要求8所述的一種人形機器人一體化關節模組，其特征在于：所述的卡槽(17)、通孔(24)、卡桿(18)和導板(25)的數量均為八個。