本申請涉及醫療器械的領域，尤其是涉及一種便攜式多足機器人。
背景技術：
1、傳統的骨科手術作為創傷大的大型開放性手術，醫生在執行手術的過程中往往是憑借著自己多年的經驗在操作，導致手術的風險很高，給手術的結果帶來了很大的不確定性。又因為傳統的骨科手術對醫生的要求很高，進而拉高了骨科手術的門檻。
2、隨著科技的發展、技術的不斷進步，目前市面上已經出現了很多用于輔助骨科手術的機械設備，統稱為骨科手術機器人。但目前現有的骨科手術機器人大都采用大型的多軸機械臂作為操作裝置，然而因為國內技術水平的不成熟，國產機械臂的靈活性與安全性很少能達到參與手術的要求。目前市面上的手術機器人所使用的機械臂大都從國外進口，進一步增加了手術機器人的生產成本，從而拉高了使用門檻，很多資金不足的醫院無法采購價格高昂的手術機器人。
技術實現思路
1、為了降低骨科手術機器人的生產成本、代替傳統的多軸機械臂，本申請提供一種便攜式多足機器人。
2、本申請提供的一種便攜式多足機器人采用如下的技術方案：
3、一種便攜式多足機器人，包括機械臂安裝座，所述機械臂安裝座上設置有末端連接座，所述末端連接座用于連接手術用的末端執行裝置，所述機械臂安裝座上還設置有固定機構及支撐機構，所述固定機構用于連接手術床或人體，所述支撐機構用于連接末端連接座與固定機構，所述固定機構至少包括一個連接件，所述支撐機構包括至少一個支撐足，所述支撐足用于調節固定機構與機械臂安裝座之間的位置關系。
4、通過采用上述技術方案，操作人員能夠通過固定機構將便攜式多足機器人連接于手術床或人體，通過支撐機構對機械臂安裝座進行支撐，通過末端連接座連接手術所需的末端執行裝置進行手術。
5、可選的，所述支撐機構包括三個支撐足，所述支撐足包括第一支撐部及第二支撐部，第一支撐部與第二支撐部轉動連接，所述第一支撐部遠離第一支撐部的一端鉸接于機械臂安裝座，所述第二支撐部遠離第一支撐部的一端鉸接于固定機構。
6、通過采用上述技術方案，從三個點對便攜式多足機器人進行支撐，能夠保障良好的穩定性，進而提高手了術過程中的安全性，通過第一支撐部與第二支撐部之間的轉動關系能夠對便攜式多足機器人的位置進行調節，能夠提高便攜式多足機器人的靈活性與適用范圍，使得便攜式多足機器人能夠適用于更多的使用場景。
7、可選的，所述第二支撐部包括兩個相互平行的支撐桿二。
8、通過采用上述技術方案，通過兩個支撐桿來進一步提高支撐足的結構強度與穩定性。
9、可選的，所述第一支撐部包括支撐桿一，所述支撐桿一的直徑大于支撐桿二的直徑。
10、通過采用上述技術方案，通過增粗支撐桿一來加強支撐足的結構強度與穩定性，簡化支撐足整體的外觀，使得便攜式多足機器人更加簡潔美觀。
11、可選的，所述支撐足上設置有保護件，所述保護件用于剎停第一支撐部與第二支撐部之間的轉動。
12、通過采用上述技術方案，利用斷電剎車的原理對調節后的第一支撐部與第二支撐部進行鎖緊，提高調節過程中及手術過程中的安全性。
13、可選的，所述固定機構用于連接人體，所述固定機構包括三個連接件，三個所述連接件皆活動連接于支撐機構。
14、通過采用上述技術方案，能夠進一步提高便攜式多足機器人的靈活性與適用范圍。
15、可選的，所述連接件包括基座、負壓球、中間吸盤及外層吸盤，所述基座與第二支撐部鉸接，所述負壓球螺紋連接于基座，所述中間吸盤連接基座，所述外層連接中間吸盤，所述中間吸盤及外層吸盤皆連通負壓球。
16、通過采用上述技術方案，當操作人員確定好便攜式多足機器人于人體上的安裝位置時，操作人員可以在外層吸盤抵接人體表面之間直接握住負壓球，并對其施力排出負壓球內的空氣后將外層吸盤貼緊人體的表面，松開負壓球使其將外層吸盤內的空氣吸走，從而完成便攜式多足機器人的安裝工作。
17、可選的，所述外層吸盤遠離中間吸盤的表面開設有若干吸盤槽。
18、通過采用上述技術方案，通過大量的吸盤槽增大外層吸盤與人體表面之間的接觸面積，進而能夠加強連接件的吸力，從而減小手術過程中便攜式多足機器人發生移動的可能性。
19、可選的，所述末端連接座上設置有末端平臺，所述末端平臺上轉動連接于末端連接座，所述末端平臺上設置有固定耳，所述固定耳連接有用于安裝末端裝置的安裝筒。
20、通過采用上述技術方案，操作人員還能夠通過末端平臺與末端連接座之間的轉動關系調整末端裝置的手術角度。
21、可選的，所述安裝筒轉動連接于固定耳。
22、通過采用上述技術方案，操作人員能夠通過安裝筒與固定耳之間的轉動關系，對末端裝置的手術角度進行調節。
23、可選的，所述固定耳上設置有剎車件，所述剎車件用于剎停安裝筒與固定耳之間的轉動。
24、通過采用上述技術方案，通過剎車件能夠避免手術過程中末端裝置與初始設定的手術位置發生偏移，能夠提高便攜式多足機器人的安全性與可靠性。
25、綜上所述，本申請包括以下至少一種有益技術效果：
26、1.通過固定機構能夠直接將便攜式多足機器人連接于人體表面，從而便于現有的導航裝置準確的監測到手術用的末端裝置與人體位置的變化，能夠提高手術的可靠性與成功率；
27、2.從三個點對便攜式多足機器人進行支撐，能夠保障良好的穩定性，進而提高手了術過程中的安全性，通過第一支撐部與第二支撐部之間的轉動關系能夠對便攜式多足機器人的位置進行調節，能夠提高便攜式多足機器人的靈活性與適用范圍，使得便攜式多足機器人能夠適用于更多的使用場景；
28、3.通過大量的吸盤槽增大外層吸盤與人體表面之間的接觸面積，進而能夠加強固定機構的連接穩定性，從而減小手術過程中便攜式多足機器人發生移動的可能性；
1.一種便攜式多足機器人，包括機械臂安裝座(1)，所述機械臂安裝座(1)上設置有末端連接座(2)，所述末端連接座(2)用于連接手術用的末端執行裝置，其特征在于：所述機械臂安裝座(1)上還設置有固定機構(3)及支撐機構(4)，所述固定機構(3)用于連接手術床或人體，所述支撐機構(4)用于連接末端連接座(2)與固定機構(3)，所述固定機構(3)至少包括一個連接件，所述支撐機構(4)包括至少一個支撐足，所述支撐足用于調節固定機構(3)與機械臂安裝座(1)之間的位置關系。
2.根據權利要求1所述的一種便攜式多足機器人，其特征在于：所述支撐機構(4)包括三個支撐足，所述支撐足包括第一支撐部(41)及第二支撐部(42)，第一支撐部(41)與第二支撐部(42)轉動連接，所述第一支撐部(41)遠離第一支撐部(41)的一端鉸接于機械臂安裝座(1)，所述第二支撐部(42)遠離第一支撐部(41)的一端鉸接于固定機構(3)。
3.根據權利要求2所述的一種便攜式多足機器人，其特征在于：所述第二支撐部(42)包括兩個相互平行的支撐桿二。
4.根據權利要求3所述的一種便攜式多足機器人，其特征在于：所述第一支撐部(41)包括支撐桿一，所述支撐桿一的直徑大于支撐桿二的直徑。
5.根據權利要求2所述的一種便攜式多足機器人，其特征在于：所述支撐足上設置有保護件(43)，所述保護件(43)用于剎停第一支撐部(41)與第二支撐部(42)之間的轉動。
6.根據權利要求1所述的一種便攜式多足機器人，其特征在于：所述固定機構(3)用于連接人體，所述固定機構(3)包括三個連接件，三個所述連接件皆活動連接于支撐機構(4)。
7.根據權利要求6所述的一種便攜式多足機器人，其特征在于：所述連接件包括基座(31)、負壓球(32)、中間吸盤(33)及外層吸盤(34)，所述基座(31)與第二支撐部(42)鉸接，所述負壓球(32)螺紋連接于基座(31)，所述中間吸盤(33)連接基座(31)，所述外層連接中間吸盤(33)，所述中間吸盤(33)及外層吸盤(34)皆連通負壓球(32)。
8.根據權利要求7所述的一種便攜式多足機器人，其特征在于：所述外層吸盤(34)遠離中間吸盤(33)的表面開設有若干吸盤槽(341)。
9.根據權利要求1所述的一種便攜式多足機器人，其特征在于：所述末端連接座(2)上設置有末端平臺(5)，所述末端平臺(5)上轉動連接于末端連接座(2)，所述末端平臺(5)上設置有固定耳(51)，所述固定耳(51)連接有用于安裝末端裝置的安裝筒(52)。
10.根據權利要求9所述的一種便攜式多足機器人，其特征在于：所述安裝筒(52)轉動連接于固定耳(51)。
11.根據權利要求10所述的一種便攜式多足機器人，其特征在于：所述固定耳(51)上設置有剎車件(53)，所述剎車件(53)用于剎停安裝筒(52)與固定耳(51)之間的轉動。